1.一种夹爪，包括

本体(1)，该本体(1)内具有中空区域而形成气室(11)，且所述本体(1)上开设有与气室相流体连通的通气孔(12)，该本体(1)的沿长度方向延伸的第一侧壁(13)的横截面至少局部呈波浪状；

其特征在于，还包括

铰链结构(2)，设于本体(1)中，且该铰链结构(2)邻近本体(1)的沿长度方向延伸的第二侧壁(14)设置，所述铰链结构(2)包括多个沿本体(1)长度方向依次铰接的链节(21)，相邻两个链节(21)之间通过枢轴相连，且所述枢轴的轴线沿第二侧壁(14)的宽度方向延伸。

2.根据权利要求1所述的夹爪，其特征在于：所述本体(1)内开设有沿其长度方向延伸并与通气孔(12)相流体连通的第一气室(111)，所述第一侧壁(13)的每个波峰上均开设有与第一气室(111)相流体连通的第二气室(112)，第一气室(111)位于第二气室(112)和铰链结构(2)之间，所述第一气室(111)和第二气室(112)共同构成所述气室(11)。

3.根据权利要求1或2所述的夹爪，其特征在于：每一所述链节(21)均包括基板(22)，相邻两个链节(21)中，其中一个链节(21)的基板(22)上开设有凹槽(221)，另一个链节(21)的基板(22)上开设有能容置于凹槽(221)中的凸块(222)，所述枢轴穿过凹槽(221)和凸块(222)将相邻两个链节(21)相连。

4.根据权利要求3所述的夹爪，其特征在于：所述基板(22)中心上开设有贯通其壁厚的通孔(223)。

5.根据权利要求3所述的夹爪，其特征在于：所述基板(22)的沿本体(1)长度方向延伸的至少一个侧边上开设有缺口(224)。

6.根据权利要求1所述的夹爪，其特征在于：所述本体(1)弯曲时的角度为θ，气室(11)内的气压为p，并且，满足条件：θ＝a×p2+b×p+c，0

7.根据权利要求2所述的夹爪，其特征在于：所述铰链结构(2)的长度为f，本体(1)的长度为L，铰链结构(2)的两端距本体(1)的对应端的距离为d，链节(21)的节数为n，,第二气室(112)的个数为i，并且，满足条件：f＝(L-d)/n,3≤n≤i。

8.一种应用权利要求1～7中任一权利要求所述的夹爪的夹具，其特征在于：还包括安装架(3)，所述夹爪有两个并均安装在安装架(3)上，且两个本体(1)的第二侧壁(14)相对设置。

9.根据权利要求8所述的夹具，其特征在于：所述安装架(3)上间隔开设有两个安装孔(31)，所述本体(1)的端部对应容置在安装孔(31)中，且所述本体(1)上的通气孔(12)外露于对应的安装孔(31)。

10.根据权利要求8所述的夹具，其特征在于：所述安装孔(31)的内壁上设有卡块(32)，所述本体(1)上开设有供卡块(32)卡入的卡入部(15)。