1.一种基于龙贝格观测器的横摆角速度陀螺仪偏差估计方法，其特征在于：针对汽车行驶过程中，车载低成本MEMS(Micro‑Electro‑Mechanical System，微机电系统)横摆角速度陀螺仪传感器会因漂移产生较大偏差，通过将横摆角速度陀螺仪信号与双天线GPS(Global Positioning System，全球定位系统)信号融合，进一步通过龙贝格观测器实时估计出横摆角速度陀螺仪的误差，能够适应各种行驶工况，所述行驶工况包括直线工况和弯道工况，具体步骤包括：

1)建立横摆角速度陀螺仪偏差模型将整车看做质心，忽略地球旋转速度，假设车辆的俯仰角速度、侧倾角速度与垂向速度为零，则建立横摆角速度陀螺仪偏差的运动学模型为：式中，ψ表示车辆航向角，上标“·”表示微分，ω表示车辆的横摆角速度，ωgyro表示由横摆角速度陀螺仪测得的车辆横摆角速度观测值，eω表示横摆角速度陀螺仪偏差，同时考虑到eω为缓变量，即有

2)建立状态空间方程

联立式(1)，(2)，即可建立状态空间方程为：Y＝CX  (4)

式(3)、(4)中，系统状态向量为X＝[ψ eω]′，上角标'表示对矩阵转置，上标志“·”表示微分， 表示对X的微分；状态转移矩阵 输入向量U＝[ωgyro]，输入矩阵B＝[1 

0]′，输出向量Y＝[ψGPS]，ψGPS表示由双天线GPS测得的车辆航向角测量值，观测矩阵C＝[1 

0]；

3)系统能观性分析

对(3)式和(4)式组成的系统状态空间模型，系统能观性矩阵 为方阵，求得该矩阵的行列式值为‑1，因‑1不等于0，则QB各行线性独立，即状态空间模型具有能观性，则利用极点配置法设计龙贝格观测器；

4)龙贝格观测器模型建立

龙贝格观测器的数学模型可表示为：Ye＝CXe  (5)

式(5)中，Xe＝[ψe eωe]′表示状态向量X的观测值，Ye为输出Y的观测值，L为龙贝格观测器的反馈增益矩阵，L＝[l1 l2]′，l1、l2为增益，由此得到系统的实际状态和观测器状态之间的误差向量 要使观测器的反馈起作用，需要配置系统的零极点，即矩阵L的取值，则龙贝格观测器的特征多项式为：2

f(s)＝det(sI‑A+LC)＝s+sl1‑l2  (6)其中，det表示求方阵的行列式，I为单位矩阵，假设λ1和λ2为龙贝格观测器的特征值，则f(s)表示为：

2

f(s)＝(s‑λ1)(s‑λ2)＝s‑s(λ1+λ2)+λ1λ2  (7)联立式(6)、(7)，求得L矩阵的两个元素分别为：l1＝‑(λ1+λ2),l2＝‑λ1λ2根据特征值的选取规则，选取λ1＝‑2,λ2＝‑3，则有L＝[5 ‑6]′，代入式(5)即可得状态观测的表达式，离散化后即可实时观测在每个离散时刻k的横摆角速度陀螺仪偏差。