1.一种阀芯组装方法，其特征在于：借助于阀芯组装系统，其步骤如下，步骤一，上料通道轨道（4）纵向水平传送芯轴件（1）至第一组装装置（6）；

步骤二，在第一组装装置（6），将橡胶套件（2）及滑套件（3）装入芯轴件（1），并对芯轴件（1）两侧部进行矫直；

步骤三，第二检测装置（7）检测组装后的芯轴件（1）的同轴度；

步骤四，码垛装置（8）将组装后的阀芯进行存储；

在步骤一与步骤二之间具有步骤A， 上料辅助装置（5）对芯轴件（1）两端及装配处进行涂油；

在步骤二中，包括步骤二一、步骤二二及步骤二三；

其中步骤二一，首先，上料三坐标摆动机械手（9）夹持芯轴件（1）上升离开上料通道轨道（4）并将其旋转90度变为竖直状态； 然后，上料第一机械手（10）承接上料三坐标摆动机械手（9）输出的芯轴件（1）并输出到位于中间移动导轨始端的上料辅助移动托座（12）上；随后，上料辅助移动托座（12）移动到中间移动导轨终端，辅助轴向加油机（13）给芯轴件（1）上下端中心孔加注油脂，辅助径向加油机（14）给芯轴件（1）侧部加注油脂，并在加注之后返回中间移动导轨始端；之后，上料第二机械手（11）将上料辅助移动托座（12）上已涂胶的芯轴件（1）送到上料旋向托座（16）上；其次，上料旋转马达（15）带动旋转实现工位的衔接；再次，送入机械手（17）将上料旋向托座（16）上的芯轴件（1）送到第一组装装置（6）上的第一胎具（19）中；

 步骤二二，借助于第一旋转工作台（18）；首先， 在第一上料工位，承接送入机械手（17）送入的上料旋向托座（16）上的芯轴件（1）；然后，在第一胶套工位，胶套上料搅动盘（22）搅拌，将橡胶套件（2）逐个从出料口输出到胶套定位托孔（24）；随后，胶套径向推送杆（23）将橡胶套件（2）沿着水平滑道推出，并阻挡后续橡胶套件（2）从出料口下落到胶套定位托孔（24）中；之后，胶套下压顶杆（25）将橡胶套件（2）下压克服弹簧打开出料口，橡胶套件（2）推送到芯轴件（1）上；其次，在第一滑套工位，套件上料组件（30）将滑套件（3）套装在芯轴件（1）上；再次，在第一下压工位，上部下压头（28），将橡胶套件（2）及滑套件（3）下压到芯轴件（1）的指定部分；后来，在第一旋转工位，一次旋转升降夹持机械手（29）将芯轴件（1）从第一胎具（19）中取出并旋转180°后，插入到第一胎具（19）中，从而实现调个；再后来，在第二胶套工位，将橡胶套件（2）从橡胶套件（2）向下推送到芯轴件（1）上，在第二滑套工位，将滑套件（3）套装在芯轴件（1）上，在端面安装工位，端面件上料组件（31）将端面件安装到芯轴件（1）；紧接着，顶尖对芯轴件（1）中心孔对顶，旋转双输出轴（33）通过转动齿轮轴（34）、转动介轮（35）、转动齿条（36）带动伸缩推杆件（37）伸缩，实现旋转驱动轮（38）与芯轴件（1）外侧壁滚动接触，同时，旋转主动轮（39）、旋转配重轮件（41）、旋转调整轮（40）以及旋转对轮（42）通过传送带连接，旋转对轮（42）旋转升降与芯轴件（1）外侧壁滚动接触对芯轴件（1）矫形；紧接着，在第二下压工位，下部下压头（32）将端面件下压到芯轴件（1）的指定部分；

步骤二三，首先，二次旋转升降夹持机械手（43）反转后芯轴件（1）；然后，二次升降矫直装置（44）对反转后芯轴件（1）进行一次矫直，当矫直同轴度不符合设计要求，则在第三矫直工位，三次升降矫直装置（45）对芯轴件（1）进行矫直；其次，在第一输出工位，输出机械手（46）将芯轴件（1）取出并送至第二检测装置（7） 。

2.根据权利要求1所述的阀芯组装方法，其特征在于：在步骤三中，借助于第二旋转工作台（47）； 首先，在第二输入工位，承接输出机械手（46）输出的芯轴件（1）； 然后，在同轴度检测工位，第二夹持手臂（52）扶正芯轴件（1）外侧壁，旋转机头（53）向下夹持芯轴件（1）上端并带动芯轴件（1）旋转，检测芯轴件（1）旋转时候的同轴度；再次，在第二输出工位，码垛机械手（54）将检测同轴度合格的芯轴件（1）输出至码垛装置（8），在废品工位，机械手将检测同轴度合格的芯轴件（1）输出；

在步骤四中，首先，在上框体工位（55），码垛升降架（57）托载托架框体上升到顶部；然后，承接码垛进入推杆（58）将托架框体横向推出的待码垛工位；随后，码垛中转推杆（60）将空载的托架框体从待码垛工位送至插入工位（56）；之后，码垛机械手（54）将检测同轴度合格的芯轴件（1）输出至插入工位（56）的载具中；其次，码垛中转推杆（60）将满载的托架框体从插入工位（56）送至待输出工位；再次，码垛输出推杆（61）将托架框体从待输出工位送至码垛工位；最后，码垛存放托架（62）带动托架框体下降。