1.一种室内定位方法，其中，所述方法包括：

提取终端在室内采集的指定图像中的各结构线的描述符；

基于所述指定图像中的各结构线的描述符和预先建立的室内图像数据库包括的各图像的结构线的描述符，从所述室内图像数据库中获取与所述指定图像的各结构线的描述符最接近的目标结构线描述符；

基于预先建立的室内三维结构线地图和所述指定图像的各结构线的描述符对应的各所述目标结构线描述符，获取所述终端的位姿信息；

其中，所述提取终端在室内采集的指定图像中的各结构线的描述符，包括：提取所述指定图像中的各结构线；

基于各所述结构线与相邻结构线之间的关系，生成各所述结构线的描述符；

其中，所述基于各所述结构线与相邻结构线之间的关系，生成各所述结构线的描述符，包括：对于各所述结构线，以当前的所述结构线作为随机游走的起点，向相邻的其他结构线进行随机游走，共进行m次随机游走，各次随机游走的步长为n步，获取各次随机游走中的各步随机游走后的结构线与游走前的结构线在二维空间的夹角；

基于各次随机游走中的各步随机游走后的结构线与游走前的结构线在二维空间的夹角，生成的对应的所述结构线的描述符，所述结构线的描述符为m*n的表达。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述指定图像中的各结构线的描述符和预先建立的室内图像数据库包括的各图像的结构线的描述符，从所述室内图像数据库中获取与所述指定图像的各结构线的描述符最接近的目标结构线描述符，包括：根据所述指定图像中的各结构线的描述符和所述室内图像数据库包括的各图像的结构线的描述符，通过计算交并比的方式计算所述指定图像与所述室内图像数据库中各图像的相似度；

基于所述指定图像与所述室内图像数据库中各图像的相似度，获取所述室内图像数据库中与所述指定图像的相似度最大的N个候选图像的结构线描述符；

从所述N个候选图像的结构线描述符中，获取与所述指定图像的各结构线的描述符最接近的所述目标结构线描述符。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于预先建立的室内三维结构线地图和所述指定图像的各结构线的描述符对应的各所述目标结构线描述符，获取所述终端的位姿信息，包括：根据所述指定图像的各结构线的描述符对应的各所述目标结构线描述符，从所述室内三维结构线地图中获取各所述目标结构线的位姿信息；

根据所述室内三维结构线地图中各所述目标结构线的位姿信息，计算所述终端的位姿信息。

4.根据权利要求1‑3任一所述的方法，其中，基于预先建立的室内三维结构线地图和所述指定图像的各结构线的描述符对应的各所述目标结构线描述符，获取所述终端的位姿信息之后，所述方法还包括：根据所述终端的位姿信息和室内地图，获取所述终端在室内的位置信息。

5.根据权利要求1‑3任一所述的方法，其中，基于所述指定图像中的各结构线的描述符和预先建立的室内图像数据库包括的各图像的结构线的描述符，从所述室内图像数据库中获取与所述指定图像的各结构线的描述符最接近的目标结构线描述符之前，所述方法还包括：采集室内地图中各个位置的图像；

提取各所述图像中的各结构线的描述符；

存储各所述图像、各所述图像中的各结构线的描述符及其对应关系，以建立所述室内图像数据库。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，提取各所述图像中的各结构线的描述符之后，基于预先建立的室内三维结构线地图和所述指定图像的各结构线的描述符对应的各所述目标结构线描述符，获取所述终端的位姿信息之前，所述方法还包括：将各所述图像中的各对相邻的两个所述结构线，使用三角化构造各所述结构线在三维空间的位姿信息；

基于各所述图像中的各所述结构线在三维空间的位姿信息，构建所述室内三维结构线地图。

7.一种室内定位装置，其中，所述装置包括：

提取模块，用于提取终端在室内采集的指定图像中的各结构线的描述符；

获取模块，用于基于所述指定图像中的各结构线的描述符和预先建立的室内图像数据库包括的各图像的结构线的描述符，从所述室内图像数据库中获取与所述指定图像的各结构线的描述符最接近的目标结构线描述符；

定位模块，用于基于预先建立的室内三维结构线地图和所述指定图像的各结构线的描述符对应的各所述目标结构线描述符，获取所述终端的位姿信息；

其中，所述提取模块，包括：

提取单元，用于提取所述指定图像中的各结构线；

生成单元，用于基于各所述结构线与相邻结构线之间的关系，生成各所述结构线的描述符；

其中，所述生成单元，用于：

对于各所述结构线，以当前的所述结构线作为随机游走的起点，向相邻的其他结构线进行随机游走，共进行m次随机游走，各次随机游走的步长为n步，获取各次随机游走中的各步随机游走后的结构线与游走前的结构线在二维空间的夹角；

基于各次随机游走中的各步随机游走后的结构线与游走前的结构线在二维空间的夹角，生成的对应的所述结构线的描述符，所述结构线的描述符为m*n的表达。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述获取模块，包括：相似度计算单元，用于根据所述指定图像中的各结构线的描述符和所述室内图像数据库包括的各图像的结构线的描述符，通过计算交并比的方式计算所述指定图像与所述室内图像数据库中各图像的相似度；

候选获取单元，用于基于所述指定图像与所述室内图像数据库中各图像的相似度，获取所述室内图像数据库中与所述指定图像的相似度最大的N个候选图像的结构线描述符；

目标获取单元，用于从所述N个候选图像的结构线描述符中，获取与所述指定图像的各结构线的描述符最接近的所述目标结构线描述符。

9.根据权利要求7所述的装置，其中，所述定位模块，包括：位姿获取单元，用于根据所述指定图像的各结构线的描述符对应的各所述目标结构线描述符，从所述室内三维结构线地图中获取各所述目标结构线的位姿信息；

计算单元，用于根据所述室内三维结构线地图中各所述目标结构线的位姿信息，计算所述终端的位姿信息。

10.根据权利要求7‑9任一所述的装置，其中，所述装置还包括：位置获取模块，用于根据所述终端的位姿信息和室内地图，获取所述终端在室内的位置信息。

11.根据权利要求7‑9任一所述的装置，其中，所述装置还包括：数据库建立模块，用于：

采集室内地图中各个位置的图像；

提取各所述图像中的各结构线的描述符；

存储各所述图像、各所述图像中的各结构线的描述符及其对应关系。

12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述装置还包括：地图建立模块，用于：

将各所述图像中的各对相邻的两个所述结构线，使用三角化构造各所述结构线在三维空间的位姿信息；

基于各所述图像中的各所述结构线在三维空间的位姿信息，构建所述室内三维结构线地图。

13.一种电子设备，其中，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1‑6中任一项所述的方法。

14.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1‑6中任一项所述的方法。