1.一种辅助老人穿脱裤的装置，其特征在于，包括：

基板，具有一水平的安装面，并且安装面上设有安装轨道，用于安装裤腿支撑机构；

撑腰升降机构，至少一对，分别对称设置在基板的两侧，包括立架、升降装置和撑腰架，立架垂直安装于基板上，用于支撑升降装置；所述升降装置包括固定导向部和升降部，其中固定导向部安装于立架上，升降部滑动安装于固定部，升降部上安装固定裤子腰部的撑腰架，并保持两撑腰架正对，用于带动裤子的腰部升降以实现穿脱裤；

裤腿支撑机构，至少一对，并排设置于两立架之间的基板上，包括裤腿夹具、推动机构和踏板机构，所述裤腿夹具包括仿裤筒卡合部和仿裤筒夹紧部，所述仿裤筒卡合部的底部安装在基板的安装轨道上，上部设有卡合部，用于卡在使用者小腿后部并与小腿贴合；所述仿裤筒夹紧部的底部安装在推动机构的活动部，上部设有可卡在卡合部的外部的夹紧支撑夹具，用于以实现裤腿的夹紧或放松；所述推动机构包括安装框架和水平推动组件，所述安装框架安装于卡合部下方的安装轨道上，用于安装水平推动组件；所述水平推动组件滑动设置于安装框架内，并且水平推动组件的前端伸出安装框架外形成施力端，用于与踏板机构配合；所述水平推动组件的侧面与夹紧支撑夹具的侧面相连，用于带动夹紧支撑夹具移动以调整夹紧支撑夹具与仿裤筒夹紧部之间的距离；所述踏板机构包括踏板和楔形推动块，楔形推动块安装于水平推动组件的前端，踏板的后端铰接在安装轨道上，前端延伸至楔形推动块的正上方，通过控制踏板带动水平推动组件的运动；

以及控制机构，包括控制器和人机交互模块，所述控制器的信号输出端通过控制电路与所述撑腰升降机构的升降装置信号输入端电连接，所述控制器的信号输入端与所述人机交互模块的信号输出端电连接，用于控制升降装置以实现穿脱裤动作；

所述仿裤筒卡合部包括底座、连接弯杆和作为卡合部的弹性卡套，所述连接弯杆的下端通过底座固装在横向轨道上，连接弯杆的顶部安装弹性卡套，并且两套仿裤筒卡合部的弹性卡套位于同一侧；所述弹性卡套的外形为仿人体小腿的弧形套，并保持弧形套的卡入口均面向使用者的小腿后部，弹性卡套上设有多个矩形卡槽，用于与夹紧支撑夹具配合；

所述仿裤筒夹紧部包括夹紧支撑夹具和作为活动部的连接杆，所述夹紧支撑夹具的前部设有可卡在弹性卡套外部的弧形结构，并且夹紧支撑夹具的前端面设有可卡入弹性卡套矩形卡槽内的卡块，通过调整夹紧支撑夹具与弹性卡套之间的距离调整卡块的卡入深度；

所述连接杆为两根，其上端分别安装夹紧支撑夹具的两端，下端分别与水平推动组件的活动部相连，通过水平推动组件的活动部的运动带动夹紧支撑夹具的运动以调整夹紧支撑夹具与弹性卡套之间的距离；

所述推动机构的安装框架安装为一矩形框，并且安装框架的前端板上设有供水平推动组件的前端贯穿的通孔；安装框架的两侧板上各设有一条沿侧板长度方向布置的滑槽；

所述水平推动组件包括推动按钮、摇杆、滚子、螺杆以及回位压簧，所述推动按钮的两侧分别对应安装一根短连杆，短连杆的外端从安装框架对应的滑槽穿出后与同侧的连接杆下端固连，推动按钮的表面设有沟槽，并且沟槽的前端位于安装框架的前端，沟槽的后端内陷，形成锁紧位；所述摇杆的第一端铰接在安装框架的前端板上，第二端安装可插入沟槽内的滚子，使得滚子在摇杆的拉动下可沿沟槽轮廓滑动，且滚子滑入沟槽的顶端或锁紧位时，实现推动按钮与安装框架之间的相对固定；所述螺杆插接在安装框架前端板的通孔处，保持螺杆沿竖向轨道方向布置，螺杆的内端与推动按钮的前端固连，外端穿出安装框架后向前延伸形成施力端，用于与踏板机构配合；所述回位压簧套设在位于安装框架前端面与推动按钮之间的螺杆上，其前端抵在安装框架前端部的内端面，后端抵在推动按钮的前端面处，用于实现推动按钮的回位。

2.如权利要求1所述的一种辅助老人穿脱裤的装置，其特征在于：所述安装轨道共两套，每套所述安装轨道包括横向轨道和竖向轨道，其中所述横向轨道沿基板的长度方向布置，用于安装踏板和仿裤筒卡合部；竖向轨道沿基板的宽度方向布置，并保持横向轨道和竖向轨道彼此垂直，用于安装水平推动组件。

3.如权利要求1所述的一种辅助老人穿脱裤的装置，其特征在于：所述升降装置包括步进电机、滚珠丝杠以及滑块，所述步进电机安装在立架的底部，所述步进电机的信号输入端与所述控制器的信号输出端电连接，用于在控制器的控制下驱动滚珠丝杠转动；所述滚珠丝杠垂直安装于立架上，下端与步进电机的输出端相连；所述滑块上安装撑裤架，并保持两套撑裤架正对，所述滑块套设在滚珠丝杠的外部，并与之螺接，使得滑块在滚珠丝杠转动时沿滚珠丝杠轴向升降。

4.如权利要求1所述的一种辅助老人穿脱裤的装置，其特征在于：所述楔形推动块安装在螺杆的前端，其底部滑动安装于竖向轨道上，使得楔形推动块带动螺杆沿竖向轨道轴向滑动；楔形推动块的表面设有一倾斜的推动面，并且推动面的前端高度低于推动面后端的高度；所述踏板的底部安装一滚轮，滚轮按压在楔形推动块的推动面上，通过调整滚轮按压在推动面上的压力调整楔形推动块的位置。

5.如权利要求2所述的一种辅助老人穿脱裤的装置，其特征在于：所述的安装轨道还包括横梁，所述横梁水平架装在同一组竖向轨道的上方，使得踏板处于水平踩踏状态下，踏板的底部刚好与横梁表面接触，以支撑在踏板的底部。