1.辅助老人起卧床，其特征在于，包括：

背部抬升机构，包括底座、背板起升部以及背板，所述底座的上部设有一前高后低的安装平面，用于安装背板起升部；所述背板起升部安装于底座的安装面，并且背板起升部的起升端与背板的底部相连，用于驱动背板的后部起升；所述背板安装于背板起升部的上部起升端，用于托举使用者的背部使其同步起升；

扶手联动升降机构，设置于背部抬升机构的前部，包括坐板、扶手联动装置和扶手，所述坐板的后部与背板的前部铰接，坐板的两侧各设有一滑槽，用于收纳扶手；所述扶手联动装置包括滑动部和起升部，所述滑动部的顶部安装扶手，底部插入滑槽内，并与之滑动配合；所述起升部的前端固装在腿板下放机构的后部，后端向上翘起形成顶起端，用于顶起扶手使其向上翻起；

腿板下放机构，设置在扶手联动升降机构的前部，包括腿板、多级传动连杆组件、气弹簧和水平推动装置，所述腿板的后部与坐板的前部铰接；所述多级传动连杆组件的上端与腿板的底部铰接，下端与水平推动装置的推动端滑动连接，用于放下或抬升腿板；所述水平推动装置的后端与背板起升部的下部活动端铰接，前端作为推动端与多级传动连杆组件的下端铰接，用于放下腿板；所述气弹簧的水平活动端与多级传动连杆组件的下端铰接，用于自动实现腿板的撑平；

以及控制机构，包括控制器和人机交互装置，所述控制器的信号输出端通过控制电路与背板起升部的信号输入端电连接，所述控制器的信号输入端与人机交互装置的信号输出端信号或电连接，用于控制背部抬升机构以及腿板下放机构的运动；所述控制电路上设有电源开关。

2.如权利要求1所述的辅助老人起卧床，其特征在于：所述背板起升部包括背板步进电机、丝杠螺母副、线性导轨、滑动连杆和人字形连杆，所述背板步进电机安装于底座的安装平面的前部，并且所述背板步进电机的输出端与丝杠螺母副的丝杠的前端相连，用于驱动丝杠螺母副的丝杠转动；所述丝杠螺母副包括丝杠、螺母以及支撑轴承，所述丝杠、所述光轴的两端部分别通过相应的支撑轴承架装于安装平面表面，并且丝杠的前端与背板步进电机的输出端相连，螺母套设在丝杠的外部，并与丝杠螺接，使得丝杠绕自身中心轴旋转时螺母沿丝杠轴向移动；所述线性导轨包括光轴、线性轴承和光轴支撑座组成，线性轴承沿光轴轴向自由移动，光轴由光轴支撑座支撑在安装平面上；所述滑动连杆与丝杠垂直，滑动连杆的两端套设在光轴上，并与光轴上带有法兰的线性轴承固连，中部与丝杠上的螺母固连，用于实现丝杠螺母和光轴上的线性轴承同步移动；所述人字形连杆包括第一连杆、第二连杆和第三连杆，第一连杆的底端铰接在滑动连杆上，上端通过关节接头与其余两连杆铰接；第二连杆的底端铰接在底座的前部，上端铰接在第一连杆的上端和第三连杆的底端；第三连杆的底端与其余两连杆铰接，上端通过关节轴承与背板铰接，使得第一连杆随滑动连杆移动过程中，第三连杆的上端支撑背板抬升或下降，其中丝杠螺母副的螺母移动至丝杠的后端时，背板与坐板处于同一水平面上。

3.如权利要求2所述的辅助老人起卧床，其特征在于：所述背板包括主背板和两块侧背板，所述主背板的两侧分别铰接一块侧背板，主背板的前端与坐板的后端铰接。

4.如权利要求3所述的辅助老人起卧床，其特征在于：所述人字形连杆共两套，两套人字形连杆的下端分别对称铰接在滑动连杆的两端，并且人字形连杆的上端分别通过相应的关节轴承铰接在同侧的侧背板底部。

5.如权利要求1所述的辅助老人起卧床，其特征在于：所述扶手联动装置为两套，滑动部包括至少一对第一滑杆，同一对所述第一滑杆正对布置，并且两第一滑杆直接留有空隙，用于供起升部通过；第一滑杆的上端安装扶手，第一滑杆的下部插入坐板的滑槽内，并与之滑动配合；所述起升部包括第一推杆和滚轮，所述第一推杆为“象牙”型结构，前端铰接在腿板的底部，后端向上翘起形成推动扶手的推动端，在第一推杆的后端安装用于减少第一推杆和扶手之间摩擦力的滚轮，其中坐板和腿板处于同一水平面时，第一推杆的推动端的滚轮与扶手不接触，腿板下放时滚轮与扶手接触并推动扶手从坐板的滑槽内升起。

6.如权利要求1所述的辅助老人起卧床，其特征在于：所述多级传动连杆组件包括第一腿板连杆、长销轴、第二腿板连杆，其中所述第一腿板连杆的上端与腿板的底部铰接，第一腿板连杆的下端与长销轴铰接；长销轴的两端各铰接一根第二腿板连杆，第二腿板连杆的转角处与固定铰支铰接，所述第二腿板连杆的下端分别与气弹簧的水平活动端、水平推动装置的前端滑动连接；所述水平推动装置的前端运动方向、气弹簧的水平活动端的运动方向相向或反向。

7.如权利要求6所述的辅助老人起卧床，其特征在于：所述水平推动装置包括第二推杆、推杆固定套筒、滑动套筒、第三推杆和接头，所述第二推杆的后端垂直，并且外部套设滑动套筒；滑动套筒与滑动连杆铰接；所述第二推杆的前端插入推杆套筒内，二者形成滑动副，使得第二推杆沿推杆套筒轴向伸缩，且第二推杆伸缩过程中，滑动套筒沿第二推杆竖直升降；所述第三推杆的后端插入推杆固定套筒内，二者滑动连接，第三推杆的前端在第二腿板连杆的下端滑槽中水平滑动，并且第三推杆和气弹簧同轴。

8.如权利要求6所述的辅助老人起卧床，其特征在于：所述第二推杆插入推杆套筒的最大长度和第三推杆插入推杆固定套筒的最大长度之和大于推杆固定套筒的总长度，使得腿板滞后于背板运动。

9.如权利要求4所述的辅助老人起卧床，其特征在于：在背板平放时第一连杆和第三连杆呈直线，背板抬起完全时第二连杆和第三连杆呈直线，形成两种状态时分别自锁。