1.一种基于无人车车载UWB基站的无人器定位系统，包括无人车；其特征在于还包括至少1个UWB标签、与UWB标签数量相同的无人机、4个UWB锚节点和定位计算模块，其中UWB锚节点和定位计算模块采用无人车车载方式，UWB标签置于无人机上，UWB锚节点和定位计算模块共同构成无人车车载定位基站，从而形成无人车无人机混合编队中的移动定位基站。

2.根据权利要求1所述的基于无人车车载UWB基站的无人器定位系统，其特征在于UWB锚节点以螺旋方式置于无人车上，UWB锚节点按顺时针方式螺旋升高排列。

3.根据权利要求1所述的基于无人车车载UWB基站的无人器定位系统，其特征在于4个UWB锚节点在无人车上的垂直投影的质心可构成一个四边形。

4.根据权利要求1至3任意一项所述的基于无人车车载UWB基站的无人器定位系统的定位方法，其特征在于包括以下步骤：步骤1：定位计算模块与锚节点A、锚节点B、锚节点C、锚节点D进行同步；

步骤2：锚节点利用双边测距法进行测距，获取t时刻UWB标签M与车载UWB锚节点A的距离DMA、标签M与锚节点B的距离为DMB、标签M与锚节点C的距离为DMC、标签M与锚节点D的距离为DMD；

步骤3：锚节点A、锚节点B、锚节点C、锚节点D将测距得到的与标签M的距离发送给定位计算模块；

步骤4：定位计算模块根据三维空间的欧氏距离计算方法进行UWB标签M的位置结算，标签M到各锚节点的距离计算公式为结合步骤2获取的UWB标签M与4个锚节点的距离DMA、DMB、DMC、DMD，带入公式(1)可得t时刻UWB标签M的坐标为：定位计算模块根据公式(2)计算得到t时刻UWB标签M的坐标，UWB标签M的坐标即为携带标签M的无人机在无人车车载坐标系中的坐标位置。

步骤5：转到步骤2，继续进行下一时刻无人机携UWB标签M的定位计算。

5.根据权利要求4所述的基于无人车车载UWB基站的无人器定位系统的定位方法，其特征在于在步骤1之前，B’为锚节点B在无人车平面上的垂直投影，C’为锚节点C在无人车平面上的垂直投影，D’为锚节点D在无人车平面上的垂直投影；

以锚节点A的质心为原点，锚节点A的质心与D’的质心连线为x轴，且以AD’为x轴正方向，锚节点A的质心与B’的质心连线为有y轴，且以AB’为y轴正方向，过A质心且垂直于无人车平面的直线为z轴，且z轴正方向向上，，建立无人车车载坐标系；

各个锚节点在无人车车载坐标系中的坐标分别为A(0,0,0)、B(0,LB,HB)、C(LD,LB,HC)、D(LD,0,HD)，且满足：LB>2ε，LD>2ε,02ε，HC-HB>2ε，HD-HC>2ε其中ε为UWB测距最小误差。