1.一种基于无人车车载UWB基站的无人车系统定位方法，其特征在于，所述基于无人车车载UWB基站的无人车系统包括：至少1个UWB标签、与UWB标签数量相同的无人机、4个UWB锚节点和定位计算模块，其中，UWB锚节点和定位计算模块采用无人车车载方式，UWB标签置于无人机上，UWB锚节点和定位计算模块共同构成无人车车载定位基站，从而形成无人车无人机混合编队中的移动基站；UWB锚节点以螺旋方式置于无人车上，UWB锚节点按顺时针方式螺旋升高排列；4个UWB锚节点垂直映射到无人车上并形成一个矩形；

所述定位方法包括以下步骤：

步骤1：定位计算模块与锚节点A、锚节点B、锚节点C、锚节点D进行同步；

步骤2：锚节点利用双边测距法进行测距，获取t时刻标签M与车载定位锚节点A的距离DMA、标签M与锚节点B的距离为DMB、标签M与锚节点C的距离为DMC、标签M与锚节点D的距离为DMD；

步骤3：锚节点A、锚节点B、锚节点C、锚节点将测距得到的与标签M的距离发送给定位计算模块；

步骤4：定位计算模块根据三维空间的欧氏距离计算方法进行UWB标签M的位置结算，标签M到各锚节点的距离计算公式为结合步骤2获取的UWB标签M与4个锚节点的距离DMA、DMB、DMC、DMD，带入公式(1)，定位计算模块可计算出t时刻UWB标签M的坐标为：UWB标签M的坐标即为携带该标签无人机在无人车车载坐标系中的坐标位置，步骤5：转到步骤2，继续进行下一时刻无人机携UWB标签M的定位计算。

2.根据权利要求1所述的基于无人车车载UWB基站的无人车系统定位方法，其特征在于，在步骤1之前，B’为锚节点B在无人车上的垂直投影，C’为锚节点C在无人车上的垂直投影，D’为锚节点D在无人车上的垂直投影；

以锚节点A为原点，锚节点A与D’连线为x轴，锚节点A与B’连线为有y轴，垂直于A向上的直线为z轴，建立无人车车载坐标系；

各个锚节点在无人车车载坐标系中的坐标分别为A(0,0,0)、B(0,LB,HB)、C(LD,LB,HC)、D(LD,0,HD)，且满足：LB>2ε，LD>2ε,02ε，HC‑HB>2ε，HD‑HC>2ε其中，ε为UWB测距最小误差。