1.混合交通场景下基于车路协同的车队一致性控制方法，其特征在于：网联智能汽车接收快速路上传统人驾车的状态信息；

结合车辆的动力学特征以及混合交通场景下的通信拓扑结构，构建网联智能汽车的纵向控制策略和传统人驾车的轨迹预测模型；

结合车队中车辆的一致性控制目标，构建混合车队误差动力学模型；

获取保证系统稳定的最大时延条件和一致性约束条件；

根据所述保证系统稳定的最大时延条件和一致性约束条件，调整所述网联智能汽车的纵向控制策略；

所述网联智能汽车的纵向控制策略为：c c c c c c

式中：ci,n是车辆n到车辆i的通信连接，k＞0,k∈Rλ＞0,λ∈R和μ＞0,μ∈R表示控制增益；

c c c

αn,βn和γ n分别表示第n辆车对第i辆车的位置、速度和加速度的影响权重；hi,n＝zn(t)‑zi(t),Δvi,n＝vn(t)‑vi(t)和Δai,n＝an(t)‑ai(t)分别表示第n辆车与第i辆车的车间距、速度差和加速度差；

τi,n(t)表示通信时延；f(hi,n(t))是一个非线性函数，具体定义如下：如果hi,n≤gl,第i辆车的期望速度为0；当gl≤hi,n≤gh时，期望速度随着hi,n的增加而增加；当hi,n≥gh,车辆趋于最大速度vm；

所述传统人驾车的轨迹预测模型为：h h h

式中，k ,λ和μ敏感系数，τi,n(t)表示驾驶员的感知时延；

所述混合车队误差动力学模型为：mix mix

k ≤N,l ≤N(N‑1)式中，

T T T T

xmix(t)＝[x1(t) x2(t) x3(t)]，和

hi,0*是系统稳定时车辆i与头车之间的平衡距离，其中

以及

2.根据权利要求1所述的混合交通场景下基于车路协同的车队一致性控制方法，其特征在于：所述车辆的动力学特征为：式中：Ti和τi分别是第i个跟随车辆的机械惯性系数和时间延迟，ui是车辆的控制输入,zi表示输出，(s)表示相应时域变量(t)的拉普拉斯变换。

3.根据权利要求1所述的混合交通场景下基于车路协同的车队一致性控制方法，其特征在于：所述车队中车辆的一致性控制目标为：式中：hi0表示车辆i与头车的平衡间距，vi(t)和ai(t)分别表示车辆i的速度和加速度。

4.根据权利要求3所述的混合交通场景下基于车路协同的车队一致性控制方法，其特征在于：所述保证系统稳定的最大时延条件和一致性约束条件为：mix

k δH/2‑(1‑η)Qm＜0mix

l δH/2‑(1‑ξ)Qb＜0其中，P、H、Qm和Qb为常数正定矩阵，