1.一种位置环交叉耦合机器人轮廓控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、获取工作空间期望位置xd、yd，对所述工作空间期望位置xd、yd进行运动学逆解运算，输出关节空间期望位置θ1d、θ2d；

步骤2、将所述关节空间期望位置θ1d、θ2d与关节空间实际位置θ1a、θ2a进行差值运算后，输出关节空间x轴跟踪误差E1、关节空间y轴跟踪误差E2；

步骤3、所述x轴关节空间跟踪误差E1、y轴关节空间跟踪误差E2经过PD控制器运算后驱动电机运行；同时，根据所述x轴关节空间跟踪误差E1、y轴关节空间跟踪误差E2计算分别轮廓误差εc，所述轮廓误差εc通过轮廓控制器运算后，结合对应增益补偿至工作空间的位置环。

2.根据权利要求1所述的一种位置环交叉耦合机器人轮廓控制方法，其特征在于，所述轮廓误差εc的计算方法为：将x轴关节空间跟踪误差E1、y轴关节空间跟踪误差E2进行运动学正解运算，输出工作空间实际位置xa、ya；

将所述工作空间实际位置xa、ya与工作空间期望位置xd、yd作差得到x轴跟踪误差Ex、y轴跟踪误差Ey；

根据所述x轴跟踪误差Ex、y轴跟踪误差Ey计算得到轮廓误差εc。

3.根据权利要求2所述的一种位置环交叉耦合机器人轮廓控制方法，其特征在于，所述轮廓误差εc根据下式计算：εc＝-ExCx+EyCy+δ           (1)；

上式中，δ为轮廓误差补偿项。

4.根据权利要求3所述的一种位置环交叉耦合机器人轮廓控制方法，其特征在于，当轮廓形状为线性直线时，则轮廓误差补偿项δ＝0。

5.根据权利要求3所述的一种位置环交叉耦合机器人轮廓控制方法，其特征在于，当轮廓形状为曲线时，轮廓误差可根据下式计算：上式中，R为密切圆的半径，θ为密切圆某一点切线向量与x轴的夹角；

则x轴增益Cx、y轴增益Cy为：

δ＝εc-εa，

6.根据权利要求3所述的一种位置环交叉耦合机器人轮廓控制方法，其特征在于，所述轮廓误差εc通过轮廓控制器运算后，结合对应增益补偿至工作空间的位置环；具体为：所述轮廓误差εc通过轮廓控制器运算后，分别乘以x轴增益Cx、y轴增益Cy补偿至工作空间期望位置xd、yd。