1.一种同步交叉耦合机器人轮廓控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、获取工作空间期望位置xd、yd，对所述工作空间期望位置xd、yd进行运动学逆解运算，输出关节空间期望位置θ1d、θ2d；

步骤2、将所述关节空间期望位置θ1d、θ2d与关节空间实际位置θ1a、θ2a进行差值运算后，x轴关节空间跟踪误差E1、y轴关节空间跟踪误差E2；

步骤3、所述x轴关节空间跟踪误差E1、y轴关节空间跟踪误差E2经过PD控制器运算后驱动电机运行；同时，根据所述x轴关节空间跟踪误差E1、y轴关节空间跟踪误差E2分别计算轮廓误差εc、同步误差εs，所述轮廓误差εc通过轮廓控制器运算后，结合对应增益补偿至工作空间的位置环，所述同步误差εs通过同步控制器运算后，结合对应增益补偿至关节空间的速度环；

所述轮廓误差εc、同步误差εs的计算方法为：

将x轴关节空间跟踪误差E1、y轴关节空间跟踪误差E2进行运动学正解运算，输出工作空间实际位置xa、ya；

将所述工作空间实际位置xa、ya与工作空间期望位置xd、yd作差得到x轴跟踪误差Ex、y轴跟踪误差Ey；

根据所述x轴跟踪误差Ex、y轴跟踪误差Ey计算得到轮廓误差εc、同步误差εs；

所述轮廓误差εc根据下式计算：

εc＝‑ExCx+EyCy+δ                   (1)；

上式中，δ为轮廓误差补偿项；

当轮廓形状为线性直线时，

则轮廓误差补偿项δ＝0；

当轮廓形状为曲线时，轮廓误差可根据下式计算：

上式中，R为密切圆的半径，θ为密切圆某一点切线向量与x轴的夹角；则x轴增益Cx、y轴增益Cy为：δ＝εc‑εa，

所述轮廓误差εc通过轮廓控制器运算后，结合对应增益补偿至工作空间的位置环；具体为：所述轮廓误差εc通过轮廓控制器运算后，分别乘以x轴增益Cx、y轴增益Cy补偿至工作空间期望位置xd、yd；

所述同步误差εs根据下式计算：

εs＝Ex‑Ey                       (8)；

假设同步误差εs与x轴关节空间跟踪误差E1、y轴关节空间跟踪误差E2之间为线性关系：εs＝C1E1+C2E2                         (9)；

上式中，C1为x轴同步误差增益，C2为y轴同步误差增益；

已知工作空间期望位置x、y，根据运动学逆解求解关节空间位置θ1、θ2：将上式在工作空间位置(x0,y0)处，即工作空间实际位置xa、ya，利用泰勒级数展开可得：由于(x0,y0)代表了实际位置，而(x,y)代表了期望位置，则有：E1＝f1(x,y)‑f1(x0,y0)，E2＝f2(x,y)‑f2(x0,y0)；Ex＝x‑x0，Ey＝y‑y0，公式(11)可变为：上式中四个系数分别为：A1＝f′1x(x0,y0)，B1＝fv1y(x0,y0)，A2＝f′2x(x0,y0)，B2＝f′2y(x0,y0)；

所述同步误差εs通过同步控制器运算后，结合对应增益补偿至关节空间的速度环；具体为：所述同步误差εs通过同步控制器运算后，分别乘以x轴同步误差增益C1、y轴同步误差增益C2补偿至关节空间期望位置θ1d、θ2d。