1.一种基于自由曲面的工业机器人全覆盖路径生成方法，包括：对位置式机器人视觉系统进行标定，确定采集数据与真实场景三维工件的坐标转换关系；确定采集数据与真实场景三维工件的坐标转换关系时，采用以下公式计算得到点云数据在世界坐标系中的位置：其中(x,y,z)为世界坐标系中的一个点，(u,ν,λ)为该点对应的点云数据坐标，采用旋转矩阵可得到点云数据在世界坐标系中的位置如下：其中，r11,r12,r13,r31,r32,r33为旋转矩阵中的行和列元素，t1，t2，t3是从相机到自由曲面的旋转矩阵元素；

基于立体视觉摄像头对工件表面的自由曲面进行三维重建，获取该自由曲面的点云数据；

沿与y轴平行的方向对工件表面的点云数据进行平滑去噪，并进行点云数据拾取；平滑去噪算法采用张量积投票原则，其原理如下：对于点云数据p,其法向量为np，将该法向量np进行编码转换为二阶张量形式，得到在数据p的小邻域内P包含的所有点云数据pi也进行编码，并向P进行投票，得到以下公式：

其中，T为投票公式，s为该段弧长，k为该弧长所对应的曲率，c为常数，ti表示点p的向量积，σ为权函数e的自由参数，用于决定投票的尺度范围；

以拾取点周围小邻域ε内点云数据的平均曲率为拾取点的曲率值np；以及将包含位置和法向量的拾取点信息转换至世界坐标系，以生成工业机器人涂胶路径。

2.如权利要求1所述的基于自由曲面的工业机器人全覆盖路径生成方法，其特征在于：进行点云数据拾取时，采用等误差的尖锐特征识别算法进行点云数据拾取。

3.如权利要求1所述的基于自由曲面的工业机器人全覆盖路径生成方法，其特征在于：以拾取点周围小邻域ε内点云数据的平均曲率为拾取点的曲率值np时，点云数据p的曲率np取邻域内所有i个点的平均曲率，其计算公式如下所示：其中k为领域内的点的数目，ni为点云数据p邻域内点的曲率。

4.一种基于自由曲面的工业机器人全覆盖路径生成系统，包括：坐标转换模块，用于对位置式机器人视觉系统进行标定，以确定采集数据与真实场景三维工件的坐标转换关系；确定采集数据与真实场景三维工件的坐标转换关系时，采用以下公式计算得到点云数据在世界坐标系中的位置：其中(x,y,z)为世界坐标系中的一个点，(u,ν,λ)为该点对应的点云数据坐标，采用旋转矩阵可得到点云数据在世界坐标系中的位置如下：

其中，r11,r12,r13,r31,r32,r33为旋转矩阵中的行和列元素，t1，t2，t3是从相机到自由曲面的旋转矩阵元素；

点云数据获取模块，用于对工件表面的自由曲面进行三维重建，以获取该自由曲面的点云数据；平滑去噪算法采用张量积投票原则，其原理如下：对于点云数据p,其法向量为np，将该法向量np进行编码转换为二阶张量形式，得到在数据p的小邻域内P包含的所有点云数据pi也进行编码，并向P进行投票，得到以下公式：

其中，T为投票公式，s为该段弧长，k为该弧长所对应的曲率，c为常数，ti表示点p的向量积，σ为权函数e的自由参数，用于决定投票的尺度范围；

点云数据拾取模块，用于对工件表面的点云数据进行平滑去噪，并采用等误差的尖锐特征识别算法进行点云数据拾取；

拾取点曲率值计算模块，用于以拾取点周围小邻域ε内点云数据的平均曲率为拾取点的曲率值np；以及

路径生成模块，用于将包含位置和法向量的拾取点信息转换至世界坐标系，以生成工业机器人涂胶路径。