1.一种基于点云的实时全覆盖打磨路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、3D相机采集工件的点云数据，并将相机坐标系下的点云数据转换为世界坐标系下的点云数据，然后对点云数据进行预处理，去除无关点云，分离出构件点云；

S2、使用点云配准技术对CAD模型离散的标准点云和扫描点云进行配准，配准对齐后的两组点云无法完全重叠，通过误差搜索算法检索每一对配准点的配准误差，将大于阈值的点云进行提取作为非重叠部分，非重叠部分即待打磨区域点云；

S3、将待打磨点云投影到XoY平面，并确定点云在XoY平面的边界，并在XoY平面内划分投影网格，网格边长根据打磨头的直径确定；

对XoY平面上的网格进行升维，每次网格升维的高度为打磨头一次可以打磨的深度；

根据打磨余量的大小，确定网格总的升维高度，网格总的升维高度大于等于打磨余量；

提取所有网格的中点作为初始待打磨路径点，使用包覆盒算法去除无效路径点；

S4、用最优算法，对每一层的打磨路径点以及层与层之间的打磨路径点，进行最短打磨路径规划，将规划出的打磨路径点依次发送给机器人，机器人进行打磨作业；

所述步骤S3的具体步骤为：获得待打磨区域点云后，使用密度聚类算法获取待打磨区域中不同局部的点云，将不同局部的点云投影到XoY平面；

分别选取投影点云在XoY面的X轴和Y轴方向上的最小值和最大值，作为XoY面上网格区域的边界；

将打磨头作为网格单元的外接圆，实现打磨头对平面区域的全覆盖，并根据打磨头直径确定网格边长；

网格沿Z轴平移进行升维，每次平移的步长为打磨头一次可以打磨的深度，总的平移距离为该打磨区域的打磨余量；

提取所有网格的中点作为初始待打磨路径点，打磨头轴线以平行于Z轴的姿态遍历完所有的初始打磨路径点后，该待打磨区域实现全覆盖打磨；

使用密度聚类算法获取不同局部点云的步骤如下：选取待打磨区域点云中一点，并搜索临近的k个点，若该点到k个点的平均距离小于距离阈值d，则认为该点位于集合Q中，重复上述操作，直到Q中的点不再增加，完成Q集合聚类，然后从剩余点中选取一点重复上述步骤，直到待打磨区域的点都加入集合，形成多个待打磨子集；

将待打磨子集向标准点云模型投影，不同待打磨子集的最大投影距离即为该子集的打磨余量；使用最小二乘法对投影点云进行平面拟合，该拟合的平面即为投影平面，对投影平面和待打磨区域点云进行旋转和平移，让投影平面与XoY面重合；

使用所述包覆盒算法消除无效路径点的处理方法为：以打磨路径点所在的网格为下底面，以打磨余量为高，建立长方体搜索区域，在该区域中检索是否有待打磨区域的点，若有，则该打磨路径点为有效打磨路径点，反之为无效路径点，将无效路径点删除并保留有效路径点。

2.根据权利要求1所述的基于点云的实时全覆盖打磨路径规划方法，其特征在于：所述步骤S2具体为：通过粗配准和精配准实现标准点云与扫描点云的配准。

3.根据权利要求1所述的基于点云的实时全覆盖打磨路径规划方法，其特征在于：使用最优算法对待打磨区域内的所有有效打磨点进行三维排序，打磨起点由最上层的点随机给出，对每一层的点进行排序，然后每一层之间进行排序，实现最短打磨路径规划，排序好的点集发送给打磨机器人，打磨机器人遍历该打磨区域中的所有有效路径点，实现全覆盖打磨路径规划。