1.一种具有自动抓取功能的液态金属研磨盘自修复装置，其特征在于：包括三自由度驱动装置(1)、旋转云台(3)、机械抓手(2)、抓手气缸(4)、摄像头(5)、研磨盘(6)、加工工位和自修复工位，所述三自由度驱动装置(1)设置在加工工位和自修复工位之间，旋转云台(3)设置在三自由度驱动装置(1)的活动端，机械抓手(2)设置在旋转云台(3)的旋转端，抓手气缸(4)连接机械抓手(2)并驱动机械抓手(2)的开合，摄像头(5)设置在连接机械抓手(2)的旋转云台(3)的旋转端，摄像头(5)的镜头朝向为竖直向下，摄像头(5)拍摄研磨盘(6)的位置，并将位置信息传输给控制系统，控制系统驱动三自由度驱动装置(1)运动，将旋转云台(3)运动到研磨盘(6)上方，利用抓手气缸(4)控制机械抓手(2)的开合，实现研磨盘(6)的抓取，并将研磨盘(6)在加工工位和自修复工位之间来回运送；

所述三自由度驱动装置(1)固定安装在地面上，加工工位和自修复工位对称设置在三自由度驱动装置(1)的两侧；所述加工工位包括加工平台和磨盘旋转驱动装置(12)，磨盘旋转驱动装置(12)设置在加工平台内，研磨盘(6)放置到加工平台上后底部连接磨盘旋转驱动装置(12)并受磨盘旋转驱动装置(12)的驱动进行转动；

所述自修复工位包括出料装置和除料装置，所述出料装置设置在研磨盘(6)侧面，出料装置包括丝杠驱动电机、滚珠丝杠、直线滑轨、活动滑台、出料电机和出料斗，丝杠驱动电机的输出轴连接水平设置的滚珠丝杠的一端，直线滑轨平行于滚珠丝杠设置且设置在滚珠丝杠的下方，活动滑台套装在滚珠丝杆和直线滑轨上并随着滚珠丝杠的运动左右移动，出料电机和出料斗固定在活动滑台上，出料电机连接出料斗的料斗盖，出料电机运动时控制料斗盖从料斗的进料口处移开；所述除料装置也设置在活动滑台上，所述除料装置包括吸气口、气管、储尘桶、除尘电机和风扇，所述除尘电机设置在储尘桶内部，所述气管的一端连接除尘筒，气管的另一端连接吸气口，除尘电机的输出轴连接风扇，除尘电机运动时带动风扇进行转动，使气管另一端的吸气口产生吸力，将气缸顶板上方的灰尘或物料吸走；

所述研磨盘包括圆筒状外壳、圆锥形凹槽(7)、半导体制冷片、磨粒滤网、电极组(8)、移动板(9)、电刷支撑架(10)和电刷，所述圆筒状外壳上端设置圆锥形凹槽(7)，圆锥形凹槽(7)的最下端设置有通孔，通孔上固定有磨粒滤网，磨粒滤网的边缘与通孔的边缘紧密配合，圆锥形凹槽(7)的侧壁下端面上均匀布置有半导体制冷片；所述移动板(9)为水平设置的活塞型圆板，移动板(9)的四周通过O型密封圈与圆筒状外壳的内壁密封连接；所述圆锥形凹槽(7)与移动板(9)之间的圆筒状外壳内装有液态金属抛光液；圆筒状外壳的底板上设置有进气孔；进气孔通过进气管连接外置气泵；当气泵工作时通过进气管向进气管中进行供气，推动移动板(9)向上移动，进而推动液态金属抛光液向上移动，使液态金属抛光液穿过磨粒滤网进入圆锥形凹槽(7)中；半导体制冷片制冷后将圆锥形凹槽(7)中的液态金属抛光液凝固成固态。

2.根据权利要求1所述的具有自动抓取功能的液态金属研磨盘自修复装置，其特征在于：所述底板上还固定有电刷支撑架(10)，电刷安装在电刷支撑架(10)上，电刷为半导体制冷片和电极组(8)进行进行供电。所述具有自动抓取功能的液态金属研磨盘(6)自修复装置还包括出料装置，所述出料装置设置在研磨盘(6)侧面，出料装置包括直线电机，丝杆、活动滑台、出料电机和出料斗，直线电机连接水平设置的丝杆的一端，活动滑台套装在丝杆上并随着丝杆的运动左右移动，出料电机和出料斗固定在活动滑台上，出料电机连接料斗盖，出料电机运动时控制料斗盖从料斗的进料口处移开。

3.根据权利要求2所述的具有自动抓取功能的液态金属研磨盘自修复装置，其特征在于：所述机械抓手(2)设置有两个，两个抓手之间机械抓手(2)之间通过抓手气缸(4)连接，通过抓手气缸(4)的运动控制两个机械抓手(2)的开合。

4.根据权利要求3所述的具有自动抓取功能的液态金属研磨盘自修复装置，其特征在于：所述三自由度驱动装置(1)旋转驱动装置(12)、竖直驱动装置(13)和水平驱动装置(14)，水平驱动装置(14)安装在旋转驱动装置(12)的活动端，竖直驱动装置(13)设置在水平驱动装置(14)的活动滑块上，旋转云台(3)设置在竖直驱动装置(13)的活动滑块上，旋转驱动装置(12)运动时驱动水平驱动装置(14)、竖直驱动装置(13)和旋转云台(3)组成的整体进行转动，水平驱动装置(14)运动时驱动竖直驱动装置(13)和旋转云台(3)组成的整体上下运动，竖直驱动装置(13)运动时驱动旋转云台(3)沿着水平方向直线运动。

5.根据权利要求4所述的具有自动抓取功能的液态金属研磨盘自修复装置，其特征在于：述进气口(11)的接头通过气浮轴承连接在圆筒状外壳下端的底板上，进气管不会随着研磨盘(6)的转动而转动。

6.根据权利要求5所述的具有自动抓取功能的液态金属研磨盘自修复装置，其特征在于：所述圆锥形凹槽(7)下方设置有电极层，电极层中部设置有与圆锥形凹槽(7)的最下端的通孔相连通且等大的圆孔，电极层的边缘固定在圆筒状外壳的内壁上，电极层的包括带有正电极的扇形正电极和带有负电极的扇形负电极，扇形正电极和扇形负电极的数量相等，扇形正电极和扇形负电极依次交替分布组成整个电极组(8)。