1.一种基于行人足底力提取腿部动力特征值的方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)基于人腿结构的受力特征建立动力学控制方程；

(2)基于动力学控制方程建立人腿状态矩阵方程；

(3)建立人腿结构的扩展Kalman状态更新方程和测量更新方程；

(4)建立扩展Kalman状态和测量更新计算流程；

(5)把测量的行人足底力代入所建立的扩展Kalman状态和测量更新计算流程，提取出人腿刚度和阻尼比参数。

2.根据权利要求1所述的基于行人足底力提取腿部动力特征值的方法，其特征在于，所述步骤(1)包括：基于人腿结构的受力特征建立动力学控制方程：其中，m、k、c分别为人体质量、腿刚度和阻尼；g为重力加速度，θ为人腿与重力方向之间的夹角， u分别腿部的轴向加速度、速度和位移，Z为足底力。

3.根据权利要求1所述的基于行人足底力提取腿部动力特征值的方法，其特征在于，步骤(2)包括：(21)设置t时刻的动力学控制方程的系统变量 状态矩阵状态向量 系统速度变量 其中，m、

k、c分别为人体质量、腿刚度和阻尼；g为重力加速度，θ为人腿与重力方向之间的夹角，u分别腿部的轴向加速度、速度和位移；

(22)建立人腿状态矩阵方程为

4.根据权利要求1所述的基于行人足底力提取腿部动力特征值的方法，其特征在于，所述步骤(3)包括：(31)建立人腿结构的扩展Kalman状态更新方程：Xi+1＝ΦiXi+Γi+wi

其中，系统变量Xi+1为离散化条件下X(t)在ti+1时刻的值，Γi为系统向量；Φi+1表示Φ(ti+1,ti)在ti+1时刻的值， 为系统参数矩阵；wi为服从均值为0，协方差矩阵Q的正态分布噪声向量，下标i表示离散状态下时间点序号，i＝1,...,n；n为计算步数；

(32)建立测量更新方程为：

Zi+1＝Hi+1Xi+1+vi+1

其中，Hi+1＝0.5[Xi+1(3)Xi+1(4)Xi+1(1)Xi+1(2)]为测量矩阵，Zi+1为所测得足底力，vi+1为服从均值为0，协方差矩阵R的正态分布测量噪声向量，Xi+1(j)表示Xi+1中的第j个元素。

5.根据权利要求1所述的基于行人足底力提取腿部动力特征值的方法，其特征在于，所述步骤(4)包括：(41)输入初始参数，所述参数包括：测试采样时间间隔Δt，计算步数n，刚度值k，阻尼值c，人体质量m，人腿与重力方向之间的夹角θ，腿轴向位移u和速度 初始状态估计噪声协方差矩阵R和Q；

(42)计算关联参数，包括：A、B、Φi、后验状态估计 Γi；

(43)按 计算先验状态估计；

(44)按 计算先验协方差估计矩阵Pi+1|i，其中，Pi|i为ti时刻的后验协方差估计矩阵，εi+1|i为ti时刻的先验误差向量；

(45)按 计算增益矩阵Ki+1，其中Hi+1为测量矩阵，其元素从 中提取；

(46)按 计算后验状态估计，其中Zi+1为ti+1时刻的足底力；

(47)按如下公式计算后验协方差估计矩阵：其中，εi+1|i+1为ti+1时刻的后验误差向量；

(48)判断是否遍历完计算步数n，遍历完则结束，否则返回步骤(42)；每一时刻的cosθ取所测竖向地面反应力Fz与足底力Z的比值。