1.一种最大紧急优先调度的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

步骤1)建立网络通信机制，需配置个运动控制平台网络通信模式：

考虑本系统在局域网中实现，服务器采用本地PC开发的控制软件，各节点采用stm32作为控制器，节点的数据通过网络传输到本地PC机，在PC机开发的控制软件进行计算控制量再传回STM32进行运动系统的控制，网络化运动控制系统选用Ethernet/IP的网络结构的UDP通信协议，各个节点的网络通信配置如下：

1.1).在QT中开发控制软件，用SOCKET接口进行数据交互，a.创建socket对象，b.bind()为socket对象绑定协议，赋予名字，c.join()将各节点加入主播地址，d.connet()连接服务器的socket对象；

1.2).在STM32中，搭载ucos系统通过LWIP轻量级的TCP/ip协议栈实现，a.配置LWIP/DHCP动态ip可自动获取本地ip，b.创建网络套接字对象，c.绑定网络套接字协议对象，d.加入主播地址

1.3).网络化运动控制中，要求网络时延越低越有利于系统的稳定控制，在数据发送的过程，将采集数据转换成二进制数据发送，一帧数据定义为16位，将各网络节点的地址编号转化为二进制封装在数据帧的前4位中，网络节点观测的数据封装在后12位当中；

步骤2)将误差及误差变化率进行归一化处理：

其中，serr(k)i为误差标准值，sderi(k)为误差变化率的标准值，erri(k)为i节点的误差值，errimin为i节点误差的最小值，errimax为i节点误差的最大值，同样的，derri为i节点误差变化率，derrimax表示i节点误差变化率的最大值，derrimin表示i节点误差变化率的最小值；

步骤3)将各节点归一化误差及误差变化率作为模糊规则的输入，确定网络需求度：

依据erri和derri的变化值为[‑1.0,0,1.0]，Ei和D ei分别为erri和derri的模糊集，Ei的量化等级分为11级[0，1，2,3,4,5,6,7，8,9，10]，D ei的量化等级分为9级[0，1,2,3，4，5，6,

7，8]；输出Ti等级分为5级[1,2,3,4,5]，Ei的模糊子集为[NB、NM、NS、ZE、PS、PM、PB]，D ei的模糊子集为[NB、NS、ZE、PS、PB]，Ti的模糊子集为[PS、S、M、B、PB]，取量化因子Ke＝10，Kd＝

10，Kt＝1；

选取三角形隶属度函数作为输入变量Ei的隶属度函数，梯形隶属度函数作为输入变量D ei的隶属度函数，高斯隶属度函数作为输出变量Ti的隶属度函数，控制回路误差和误差变化率作为模糊算法的输入，网络需求度作为模糊算法的输出，当误差和误差变化率较大时，需要分配较多的网络资源，当误差和误差辩护率较小时，分配较低的网络资源，优先级越大，网络需求度越高；

步骤4)确定各回路的紧急程度

其中，|serri(k)|为误差的绝对值，|serr|z为饱和时的误差，Vi为网络需求紧急度；

步骤5)为各运动控制平台设计动态权重如下

wi(k)＝w0i(k)+Δwi(k)     (3)

其中，wi为i节点在k时刻的权值，w0i(k)为i节点的固定权重，Δwi(k)为i节点补偿权重；

步骤6)确定网络化运动控制平台的优先级

其中，|erri(k)|为误差的绝对值，|erri(k)|z为饱和时的误差，Pi(k)为i节点的优先级，Ri(k)为i节点的网络需求度，α为动态权重修正系数，Δwmin为最小补偿权值，不同时刻下，Pi(k)值越大，i节点所对应的优先级越高，i节点应优先得到本地PC机的数据接收权。