1.一种时间同步方法，其特征在于，包括：

惯性测量模块的中断周期若为T，图像的触发周期设为nT；

在m*nT时刻的惯性测量模块向图像采集模块发送触发信号，图像采集模块接收到触发信号后控制图像成像时间，使得图像的成像时刻为 (m+1)*nT，其中，m和n均为大于或等于1的整数；

所述惯性测量模块包括IMU芯片；IMU芯片设置为中断模式，每产生一组数据便中断一次；

所述图像采集模块包括ISP芯片和摄像头，ISP芯片控制摄像头曝光开始和结束的时间，确定图像的中间时刻；

接收到IMU芯片的数据中断信号后，在m*nT时刻给ISP芯片发送触发信号；

设置图像采集模块触发同步模式以图像曝光的中间时刻作为同步点；

图像曝光的中间时刻和（m+1）*nT时刻的IMU芯片中断对应，以（m+1）*nT时刻的IMU触发中断的时间作为此刻图像和IMU共同的时间戳。

2.根据权利要求1所述的一种时间同步方法，其特征在于，将（n+1）T时刻的惯性测量模块原数据、惯性测量模块时间戳、图像和图像时间戳发送至主机。

3.一种时间同步系统，其特征在于，包括用于实施权利要求1‑2任一种方法的惯性测量模块、图像采集模块和微处理器模块，所述惯性测量模块产生的数据中断周期为T；

所述图像采集模块的触发周期为nT；

所述微处理器模块分别与惯性测量模块和图像采集模块通讯连接，在m*nT时刻的惯性测量模块向图像采集模块发送触发信号，图像采集模块接收到触发信号后控制图像成像时间，使得图像的成像时刻为 (m+1)*nT。

4.根据权利要求3所述的一种时间同步系统，其特征在于，所述图像采集模块包括图像采集单元和ISP芯片，设置ISP芯片为触发模式，并且设置ISP芯片触发同步模式为以图像采集单元的图像曝光中间作为同步点。

5.根据权利要求4所述的一种时间同步系统，其特征在于，所述图像采集单元包括至少一个摄像头。

6.根据权利要求3所述的一种时间同步系统，其特征在于，所述微处理器模块包括至少一个MCU，所述MCU分别与惯性测量模块和图像采集模块通讯连接。

7.根据权利要求3所述的一种时间同步系统，其特征在于，所述微处理器模块包括第一MCU和第二MCU，第一MCU与惯性测量模块和图像采集模块通讯连接，用于获取图像时间戳、IMU时间戳和IMU原数据，并传递触发信号；

第二MCU与图像采集模块和第二MUC通讯连接，用于获取图像并接收第一MCU的图像时间戳、IMU时间戳和IMU原数据。

8.一种视觉里程计系统，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至2中任一种方法的计算机程序。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至2中任一种方法的计算机程序。