1.一种七自由度上肢外骨骼康复机器人，其特征在于：包括支撑机构(100)、肩关节训练机构(200)、上臂调节机构(300)、肘关节训练机构(400)、腕关节训练机构(500)以及腕关节调节机构(600)，所述支撑机构(100)、肩关节训练机构(200)、上臂调节机构(300)、肘关节训练机构(400)、腕关节训练机构(500)以及腕关节调节机构(600)按照顺序相接，所述上臂调节机构(300)包括第一上臂支撑板(310)以及第二上臂支撑板(320)，所述第一上臂支撑板(310)一端与肩关节训练机构(200)相接，另一端与第二上臂支撑板(320)相接，所述第二支撑板上电连接有护臂(360)，所述护臂(360)上设置有第一传感器(361)以及第二传感器(362)。

2.根据权利要求1所述的一种七自由度上肢外骨骼康复机器人，其特征在于：所述护臂(360)上设有肩关节处以及肘关节处，所述第一传感器(361)和第二传感器(362)分别位于护臂(360)的肩关节处以及肘关节处，所述第一上臂支撑板(310)与第二上臂支撑板(320)之间通过丝杠(340)连接，所述第二上臂支撑板(320)上设置有上臂调节驱动组件(370)，所述上臂调节驱动组件(370)包括第二滑轨(371)、第二滑块(372)、上臂调节电机(373)以及联轴器(374)，所述第二滑轨(371)设置在第二上臂支撑板(320)上，所述第二滑块(372)置于第二滑轨(371)上，所述上臂调节电机(373)置于第二滑块(372)上，并通过联轴器(374)与丝杠(340)相接。

3.根据权利要求1所述的一种七自由度上肢外骨骼康复机器人，其特征在于：所述支撑机构(100)包括脚轮(110)、底座(120)、肩关节位置调节组件(130)以及悬梁臂(140)，所述脚轮(110)置于底座(120)底部，所述肩关节位置调节组件(130)包括第一滑轨(131)、第一滑块(132)以及固定槽(133)，所述第一滑轨(131)置于底座(120)上，第一滑轨(131)内分布有固定槽(133)，所述第一滑块(132)置于第一滑轨(131)内，第一滑块(132)一端与悬梁臂(140)相接，第一滑块(132)靠近固定槽(133)的一端与固定槽(133)之间卡合连接。

4.根据权利要求3所述的一种七自由度上肢外骨骼康复机器人，其特征在于：所述肩关节训练机构(200)包括肩两侧运动组件(210)，所述肩两侧运动组件(210)包括肩两侧驱动电机(211)、第一法兰盘(212)以及肩支撑板(213)，所述肩支撑板(213)与悬臂梁相接，所述肩两侧驱动电机(211)通过第一法兰盘(212)安装在肩支撑板(213)的一端。

5.根据权利要求4所述的一种七自由度上肢外骨骼康复机器人，其特征在于：所述肩关节训练机构(200)还包括肩前后运动组件(220)，所述肩前后运动组件(220)包括肩前后驱动电机(221)以及第二法兰盘(222)，所述肩前后驱动电机(221)通过第二法兰盘(222)安装在肩支撑板(213)远离肩两侧驱动电机(211)的一端。

6.根据权利要求1-5任一项所述的一种七自由度上肢外骨骼康复机器人，其特征在于：

所述肩关节训练机构(200)还包括肩外旋和内旋运动组件(230)，所述肩外旋和内旋运动组件(230)置于第二上臂支撑板(320)的一端，肩外旋和内旋运动组件(230)包括弧形齿轮轨道(231)、第一导向键(232)、滚珠、主动齿轮(233)、肩外旋和内旋驱动电机(234)、第三法兰盘(235)、滚槽(236)以及导向槽(237)，所述肩外旋和内旋驱动电机(234)通过第三法兰盘(235)安装在第二上臂支撑板(320)上，所述主动齿轮(233)与肩外旋和内旋驱动电机(234)相接，所述弧形齿轮轨道(231)与主动齿轮(233)啮合，弧形齿轮轨道(231)上设置有滚槽(236)以及导向槽(237)，所述导向槽(237)与第一导向键(232)相接，所述第一导向键(232)侧面设置有滚珠，所述滚珠在滚槽(236)内滚动。

7.根据权利要求6所述的一种七自由度上肢外骨骼康复机器人，其特征在于：所述第二支撑板包括上臂伸缩支撑导向板(321)、主板(322)、丝杠螺纹孔(323)、支撑棒孔(324)、前挡板(325)、齿轮安装凹槽(326)以及后挡板(327)，所述上臂伸缩支撑导向板(321)与主板(322)相接，所述主板(322)靠近第一上臂支撑板(310)的一侧连接有前挡板(325)，所述前挡板(325)设置有丝杠螺纹孔(323)以及支撑棒孔(324)，所述丝杠(340)穿过丝杠螺纹孔(323)，所述后挡板(327)与主板(322)相接，并形成齿轮安装凹槽(326)，所述上臂调节机构(300)还包括支撑棒(330)以及弧形辅助支撑板(350)，所述支撑棒(330)穿过支撑棒孔(324)，支撑棒(330)两端分别连接第一上臂支撑板(310)以及第二上臂支撑板(320)，所述弧形辅助支撑板(350)置于主板(322)一侧。

8.根据权利要求7所述的一种七自由度上肢外骨骼康复机器人，其特征在于：所述肘关节训练机构(400)包括肘屈和肘伸组件(410)以及前臂内旋和外旋运动组件(420)，所述肘屈和肘伸组件(410)包括肘屈和肘伸驱动电机(411)、第四法兰盘(412)、第一肘支撑板(413)、第二肘支撑板(414)、第三肘支撑板(415)以及第四肘支撑板(416)，所述第一肘支撑板(413)和第二肘支撑板(414)与弧形齿轮轨道(231)相接，所述肘屈和肘伸驱动电机(411)通过第四法兰盘(412)安装在第一肘支撑板(413)的一端，所述第三肘支撑板(415)和第四肘支撑板(416)分别与第一肘支撑板(413)和第二肘支撑板(414)相接，所述第三肘支撑板(415)与肘屈和肘伸驱动电机(411)相接；所述前臂内旋和外旋运动组件(420)包括弧形导轨(421)、第二导向键(422)、皮带(423)、皮带传动箱(424)、前臂内旋和外旋驱动电机(425)以及第五法兰盘(426)，所述弧形导轨(421)一侧分别与第三肘支撑板(415)以及第四肘支撑板(416)相接，所述皮带(423)一端与皮带(423)轮连接，另一端与弧形导轨(421)连接，所述皮带(423)轮置于所述皮带传动箱(424)中，所述第二导向键(422)与滚珠相接，置于皮带传动箱(424)上，第二导向键(422)与弧形导轨(421)相接，所述前臂内旋和外旋驱动电机(425)通过第五法兰盘(426)安装在皮带传动箱(424)上，前臂内旋和外旋驱动电机(425)与皮带(423)轮连接。

9.根据权利要求8所述的一种七自由度上肢外骨骼康复机器人，其特征在于：所述腕关节训练机构(500)包括尺屈和桡屈运动组件(510)以及掌屈和背屈运动组件(520)，所述尺屈和桡屈运动组件(510)包括尺屈和桡屈驱动电机(511)、第六法兰盘(512)、第一腕支撑板(513)以及第二腕支撑板(514)，第一腕支撑板(513)一端与第二腕支撑板(514)相接，第一腕支撑板(513)另一端与皮带传动箱(424)相接，第一腕支撑板(513)与第二腕支撑板(514)相接处通过第六法兰盘(512)安装有尺屈和桡屈驱动电机(511)；所述掌屈和背屈运动组件(520)包括掌屈和背屈驱动电机(521)、第七法兰盘(522)以及第三腕支撑板(523)，第三腕支撑板(523)一端与第二腕支撑板(514)远离第一腕支撑板(513)的一端相接，第二腕支撑板(514)与第三腕支撑板(523)相接处通过第七法兰盘(522)安装有掌屈和背屈驱动电机(521)。

10.根据权利要求9所述的一种七自由度上肢外骨骼康复机器人，其特征在于：所述腕关节调节机构(600)包括手柄(610)、第三滑轨(620)、挡棒(630)以及锁紧螺母(640)，所述第三滑轨(620)的一端与第三腕支撑板(523)远离第二腕支撑板(514)的一端相接，第三滑轨(620)另一端连接有挡棒(630)，所述手柄(610)与第三滑轨(620)相接，手柄(610)上设置有锁紧螺母(640)。