1.一种基线可变的双目相机深度图生成方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一，计算初始位置的视差图；

步骤二，直方图统计处理视差图，获得主体视差区间和主体视差值；

步骤三，二值化视差图，并获取主体轮廓和主体轮廓中心点；

步骤四，旋转双目云台使云台中心对准主体轮廓中心点对应的空间点；

步骤五，同步移动左右相机改变基线长度；

步骤六，生成基线调整后的深度图；

所述步骤二具体如下：

在视差图上选定一个矩形区域，遍历矩形区域中每个像素的视差值，记录选定区域内的最大视差值dmax，以|5，dmax‑5|为直方图统计范围，统计选定的矩形区域内的每个整数视差值出现的次数，选定出现次数最多的连续的n个视差值为主体视差区间主体视差区间对应的空间区域为主体区域，主体视差区间的中间视差值为主体视差值d；

所述步骤三具体如下：

处理直方图统计区域的像素点，像素点的视差值在主体视差区间 范围内的像素点赋值为255，像素点的视差值落在主体视差区间外的像素点赋值为零，获得仅保留主体部分的二值图；

在二值图上扫描获取外轮廓集合Con＝{C1，C2，…，Ck}，k为外轮廓个数，Ck为第k个外轮廓；遍历每个外轮廓区域，统计每个外轮廓内像素的个数，保留像素个数最多的外轮廓为主体视差区间的轮廓，即主体轮廓，对主体轮廓使用多边形逼近算法获得围绕主体轮廓的多边形顶点集合Point＝{Pt1,Pt2,…,Ptm}，主体轮廓的中心坐标Pt为：其中，m为多边形的顶点个数，j＝1，2，…，m。

2.根据权利要求1所述的一种基线可变的双目相机深度图生成方法，其特征在于，所述步骤一具体如下：利用双目云台上的的左相机和右相机同时拍摄正前方物体，生成左图和右图，并对生成的左图和右图使用全局立体匹配方法生成视差图。

3.根据权利要求1所述的一种基线可变的双目相机深度图生成方法，其特征在于，所述步骤四具体如下：反投影多边形中心坐标Pt到左相机空间坐标系中得对应的空间坐标P1，其中，K为已知的左相机内参矩阵，Pt.x和Pt·y为分别为轮廓中心坐标Pt在图像坐标系上的横坐标和纵坐标，f为已知的左相机焦距，b为已知的左右相机之间的初始基线长度，d为主体视差值；

双目云台中心位置在左相机空间坐标系内的坐标为P2，计算P1相对于P2在X轴方向上的偏转角度θ及偏转方向，其中，P1·x和P1·z分别为反投影点P1在左相机空间坐标系中X轴坐标和Z轴坐标；

云台的偏转方向由偏转角度θ的正负号决定，当偏转角度θ为负时，双目云台向右转，反之，向左转；

旋转双目云台，使双目云台中心位置对准主体轮廓中心点对应的空间点。

4.根据权利要求3所述的一种基线可变的双目相机深度图生成方法，其特征在于，所述步骤五具体如下：当双目相机的左图中的主体部分为近景物体时，左右相机需同时向中央移动Δb距离；

当双目相机的左图中的主体部分为远景物体时，左右相机需同时向两侧移动Δb距离；基线的变化量计算如下：其中，T为自定义视差阈值，b为已知的左右相机之间的初始基线长度，d为主体视差值。

5.根据权利要求4所述的一种基线可变的双目相机深度图生成方法，其特征在于，所述步骤六具体如下：调整完毕双目云台后，使用左右相机重新拍摄前方图像，在左右图像上执行全局立体匹配方法生成视差图，使用更新后的基线值将视差图转化为深度图。