1.家居装修勾缝机器人的使用方法,家居装修勾缝机器人包括有修整装置(1)、定位装置(2)、清洁装置(3)、勾缝剂挤压装置(4)以及控制器(5);修整装置(1)包括有修整电机(6)、修整轮(7)、滑座(8)、垂直滑轨(9)、修整电动推杆(11),移动电机(12)、水平导轨(13)、齿条(14)、移动齿轮(15),滑座(8)设有垂直滑槽(19)以及水平滑槽(20),定位装置(2)包括有真空吸盘(24)、真空泵(25)以及吸盘电动推杆(26);清洁装置(3)包括有吸尘机(16)、吸尘罩(30)、连接管、清洁电机(17)以及清洁轮(18);吸尘罩(30)设于修整轮(7)与清洁轮(18)之间;勾缝剂挤压装置(4)包括有瓶装勾缝剂(31)、勾缝剂挤压电动推杆(32)、安装筒(33)、勾缝升降电动推杆(34)、升降槽(35)以及升降轨道(36),瓶装勾缝剂(31)安装于安装筒(33)内;控制器(5)包括有红外线投线仪(40)、修整上限位置传感器(41)、修整下限位置传感器(42)、勾缝上限位置传感器(43)、勾缝下限位置传感器(44)、勾缝升降感应件(45)、修整停止位置传感器(46)、水平移动限位传感器(47)、水平移动复位传感器(48)、启动开关(49)、停止开关(50)以及红外开关(51);控制器(5)通过控制线与红外线投线仪(40)、修整上限位置传感器(41)、修整下限位置传感器(42)、勾缝上限位置传感器(43)、勾缝下限位置传感器(44)、修整停止位置传感器(46)、水平移动限位传感器(47)、水平移动复位传感器(48)、启动开关(49)、及停止开关(50)、红外开关(51)、修整装置(1)、定位装置(2)、清洁装置(3)以及勾缝剂挤压装置(4)连接;
其特征在于:所述的家居装修勾缝机器人的使用方法是:家居装修勾缝机器人的使用方法的流程是:砖缝校对→水平导轨(13)固定→修整轮(7)下降→砖缝(23)修整→砖缝(23)清洁→砖缝(23)施勾缝剂→→砖缝(23)修整停止→砖缝(23)施勾缝剂停止→勾缝剂挤压装置(4)上升→滑座(8)复位→水平导轨(13)松开;流程具体如下:砖缝校对:使用时,将家居装修勾缝机器人放置于砖面(29)上,然后打开红外开关(51),使红外线投线仪(40)的红外线(53)投射到砖面(29)上,并移动水平导轨(13),使红外线投线仪(40)的红外线(53)对准装修砖的砖缝(23);
水平导轨(13)固定:红外线投线仪(40)的红外线(53)对准装修砖的砖缝(23)后,按下启动开关(49),启动开关(49)把启动信号传输给控制器(5),控制器(5)控制吸盘电动推杆(26)驱动真空吸盘(24)向砖面(29)移动,使真空吸盘(24)压住砖面(29);真空吸盘(24)压住砖面(29)后,控制器(5)控制真空泵(25)对真空吸盘(24)抽真空,使真空吸盘(24)吸紧于砖面(29),利用真空吸盘(24)将水平导轨(13)吸紧于砖面(29)上;
修整轮(7)下降:水平导轨(13)被真空吸盘(24)吸紧于砖面(29)后,控制器(5)控制修整电机(6)带动修整轮(7)转动;修整轮(7)转动后,控制器(5)控制修整电动推杆(11)驱动垂直滑轨(9)沿滑座(8)的垂直滑槽(19)下降,修整电机(6)以及修整轮(7)跟随垂直滑轨(9)下降,修整轮(7)下降到砖缝(23)的修整下限位置,利用修整轮(7)对砖缝(23)进行修整;修整轮(7)下降到砖缝(23)的修整下限位置时,修整电动推杆(11)的驱动头(22)接近滑座(8)上的修整下限位置传感器(42),修整下限位置传感器(42)将其信号传输给控制器(5),控制器(5)控制修整电动推杆(11)停止,修整轮(7)停止下降;
砖缝(23)修整:修整轮(7)停止下降后,控制器(5)控制移动电机(12)转动,移动电机(12)驱动移动齿轮(15)沿水平导轨(13)上的齿条(14)移动,驱动滑座(8)沿水平导轨(13)移动,修整电机(6)以及修整轮(7)跟随滑座(8)沿水平导轨(13)移动,修整轮(7)沿红外线(53)修整砖缝(23)内的水泥沙以及其他的杂物,砖缝(23)清洁:修整电机(6)以及修整轮(7)下降时,控制器(5)控制清洁装置(3)工作,清洁电机(17)跟随修整电机(6)下降,使清洁轮(18)与砖缝(23)接触,利用清洁轮(18)跟随滑座(8)沿水平导轨(13)移动方向移动,控制清洁电机(17)带动清洁轮(18)沿砖缝(23)转动,利用清洁轮(18)清扫砖缝(23),利用吸尘罩(30)将修整轮(7)修整砖缝(23)的水泥沙灰尘以及清洁轮(18)清扫的灰尘抽到吸尘机(16)过滤;
砖缝(23)施勾缝剂:勾缝剂挤压装置(4)跟随滑座(8)沿水平导轨(13)移动,当其瓶装勾缝剂(31)的勾缝嘴(39)移动到已清洁干净的砖缝(23)上方的位置时,控制器(5)控制勾缝升降电动推杆(34)带动升降轨道(36)沿升降槽(35)下降,瓶装勾缝剂(31)、勾缝剂挤压电动推杆(32)以及安装筒(33)跟随升降轨道(36)沿升降槽(35)下降,当瓶装勾缝剂(31)的勾缝嘴(39)下降到砖缝(23)时,升降轨道(36)上的勾缝升降感应件(45)接近勾缝下限位置传感器(44),勾缝下限位置传感器(44)将其信号传输给控制器(5),控制器(5)控制勾缝升降电动推杆(34)停止;勾缝升降电动推杆(34)停止后,控制器(5)控制勾缝剂挤压电动推杆(32)的挤压推杆(52)挤压瓶装勾缝剂(31),驱动瓶装勾缝剂(31)的活塞移动,挤压瓶装勾缝剂(31)内的勾缝剂由勾缝嘴(39)挤出到切割后的砖缝(23)里;移动电机(12)驱动移动齿轮(15)沿水平导轨(13)上的齿条(14)不断移动,滑座(8)在移动电机(12)的驱动下沿水平导轨(13)不断移动,利用勾缝剂挤压装置(4)不断向砖缝(23)施勾缝剂;
砖缝(23)修整停止:当滑座(8)接近修整停止位置传感器(46)时,修整停止位置传感器(46)将其信号传输给控制器(5),控制器(5)控制修整电动推杆(11)带动垂直滑轨(9)沿滑座(8)的垂直滑槽(19)上升,修整轮(7)跟随垂直滑轨(9)上升,修整电机(6)以及修整轮(7)跟随垂直滑轨(9)上升,使修整轮(7)离开砖缝(23),修整轮(7)停止修整砖缝(23);当修整电动推杆(11)的驱动头(22)接近滑座(8)上的修整上限位置传感器(41),修整上限位置传感器(41)将其信号传输给控制器(5),控制器(5)控制修整电动推杆(11)停止,修整电机(6)以及修整轮(7)停止以及复位;清洁轮(18)跟随修整电机(6)上升离开砖缝(23),同时,控制器(5)控制清洁电机(17)停止;
砖缝(23)施勾缝剂停止:修整轮(7)停止修整砖缝(23)后,移动电机(12)继续驱动滑座(8)沿水平导轨(13)移动,勾缝剂挤压装置(3)的瓶装勾缝剂(31)跟随滑座(8)继续向已经修整以及清洁的砖缝(23)挤压勾缝剂;当滑座(8)接近水平移动限位传感器(47)时,水平移动限位传感器(47)将其信号传输给控制器(5),控制器(5)控制移动电机(12)停止驱动滑座(8)前进;移动电机(12)停止后,控制器(5)控制勾缝剂挤压电动推杆(32)停止挤压瓶装勾缝剂(31),瓶装勾缝剂(31)停止挤出勾缝剂;
勾缝剂挤压装置(4)上升:瓶装勾缝剂(31)停止挤出勾缝剂后,控制器(5)控制勾缝升降电动推杆(34)带动升降轨道(36)沿升降槽(35)上升,瓶装勾缝剂(31)、勾缝剂挤压电动推杆(32)以及安装筒(33)跟随升降轨道(36)沿升降槽(35)上升,使瓶装勾缝剂(31)的勾缝嘴(39)离开砖缝(23);升降轨道(36)上的勾缝升降感应件(45)接近升降槽(35)上的勾缝上限位置传感器(43)时,勾缝上限位置传感器(43)将其信号传输给控制器(5),控制器(5)控制勾缝升降电动推杆(34)停止;同时,控制器(5)控制吸尘机(16)停止;
滑座(8)复位:勾缝升降电动推杆(34)停止上升后,控制器(5)控制移动电机(12)反转,通过移动齿轮(15)以及齿条(14)驱动滑座(8)沿水平导轨(13)复位,修整电机(6)以及修整轮(7)跟随滑座(8)沿水平导轨(13)移动复位;滑座(8)复位接近水平移动复位传感器(48),水平移动复位传感器(48)将其信号传输给控制器(5),控制器(5)控制移动电机(12)停止;
滑座(8)复位时,勾缝剂挤压装置(4)跟随滑座(8)复位到初始位置;
水平导轨(13)松开:移动电机(12)停止后,控制器(5)控制真空泵(25)停止抽真空,真空吸盘(24)停止吸住砖面(29);真空吸盘(24)停止吸住砖面(29)后,控制器(5)控制吸盘电动推杆(26)带动真空吸盘(24)上升,离开砖面(29);
如此不断循环,利用修整装置(1)的修整轮(7)修整砖缝(23),并利用清洁装置(3)将砖缝(23)的水泥沙尘以及其他杂物清除干净,利用勾缝剂挤压装置(3)的瓶装勾缝剂(31)向修整后的砖缝(23)挤压勾缝剂。
2.根据权利要求1所述的家居装修勾缝机器人的使用方法,其特征在于:所述的修整轮(7)修整砖缝(23)时,移动齿轮(15)与齿条(14)啮合,移动电机(12)驱动移动齿轮(15)按逆时针方向转动,驱动滑座(8)沿水平导轨(13)向左移动;修整电机(6)带动修整轮(7)按逆时针方向转动,同时,修整轮(7)跟随滑座(8)沿砖缝(23)向左移动,修整轮(7)修整砖缝(23)的水泥沙灰尘飞向清洁装置(3)的吸尘罩(30);同时,清洁电机(17)带动清洁轮(18)按顺时针方向转动,清洁轮(18)跟随滑座(8)沿砖缝(23)向左移动,清洁轮(18)清扫的水泥沙灰尘飞向清洁装置(3)的吸尘罩(30);利用吸尘机(16)以及清洁轮(18)将修整后的砖缝(23)清洁干净。
3.根据权利要求2所述的家居装修勾缝机器人的使用方法,其特征在于:所述的滑座(8)在移动电机(12)驱动下沿水平导轨(13)向左移动,当滑座(8)接近修整停止位置传感器(46)时,控制器(5)控制修整电动推杆(11)带动垂直滑轨(9)沿滑座(8)的垂直滑槽(19)上升,使修整轮(7)离开砖缝(23);同时,滑座(8)继续在移动电机(12)驱动下沿水平导轨(13)向左移动,当滑座(8)接近水平移动限位传感器(47)时,水平移动限位传感器(47)将其信号传输给控制器(5),控制器(5)控制移动电机(12)停止驱动滑座(8)前进。
4.根据权利要求3所述的家居装修勾缝机器人的使用方法,其特征在于:所述的滑座(8)复位时,移动齿轮(15)与齿条(14)啮合,移动电机(12)驱动移动齿轮(15)按顺时针方向转动,驱动滑座(8)沿水平导轨(13)向右移动;修整轮(7)离开砖缝(23),同时,修整轮(7)跟随滑座(8)沿水平导轨(13)向右移动;清洁电机(17)以及清洁轮(18)停止转动,清洁轮(18)离开砖缝(29),同时,清洁轮(18)跟随滑座(8)沿水平导轨(13)向右移动;滑座(8)移动到接近水平移动复位传感器(48)时,水平移动复位传感器(48)将其信号传输给控制器(5),控制器(5)控制移动电机(12)停止。
5.根据权利要求4所述的家居装修勾缝机器人的使用方法,其特征在于:所述的勾缝剂挤压装置(3)跟随滑座(8)沿水平导轨(13)移动时,安装筒(33)的中心线沿砖缝(23)的垂直面移动,使安装于安装筒(33)的瓶装勾缝剂(31)的勾缝嘴(39)沿砖缝(23)移动;移动电机(12)驱动滑座(8)沿水平导轨(13)移动时,滑座(8)上修整电机(6)的轴线沿水平导轨(13)水平移动,修整轮(7)沿砖缝(23)的垂直面水平移动。
6.根据权利要求5所述的家居装修勾缝机器人的使用方法,控制器(5)设有挤压复位传感器(55),其特征在于:所述的当瓶装勾缝剂(31)内勾缝剂挤压完时,勾缝剂挤压电动推杆(32)的推动杆的感应件接近挤压复位传感器(55),挤压复位传感器(55)将其信号传输给控制器(5),控制器(5)控制勾缝剂挤压电动推杆(32)停止,勾缝剂挤压电动推杆(32)停止后,控制器(5)控制勾缝剂挤压电动推杆(32)复位;勾缝剂挤压电动推杆(32)停止时,控制器(5)控制移动电机(12)停止推滑座(8)移动,以及控制修整电动推杆(11)驱动垂直滑轨(9)上升复位和控制修整电机(6)停止;勾缝剂挤压电动推杆(32)复位后,将安装筒(33)的筒盖(37),重新将新的瓶装勾缝剂(31)装入安装筒(33),并利用筒盖(37)将瓶装勾缝剂(31)固定,如此不断循环。
7.根据权利要求6所述的家居装修勾缝机器人的使用方法,其特征在于:所述的修整轮(7)沿砖缝(23)修整移动时,瓶装勾缝剂(31)的勾缝嘴(39)沿修整轮(7)移动的方向移动,勾缝嘴(39)跟随在修整轮(7)的后面沿砖缝(23)移动。
8.根据权利要求7所述的家居装修勾缝机器人的使用方法,修整装置(1)设有第一弹簧(9),其特征在于:所述的修整轮(7)切割修整砖缝(23)时,当砖缝(23)内的水泥沙较多以及较坚硬时,第一弹簧(9)被压缩;当砖缝(23)内的水泥沙较少以及较松散时,第一弹簧(9)复位,利用第一弹簧(9)的弹力控制修整轮(7)升降;如此不断循环。
9.根据权利要求8所述的家居装修勾缝机器人的使用方法,定位装置(2)设有第二弹簧(28),其特征在于:所述的控制器(5)控制真空泵(25)对真空吸盘(24)抽真空时,吸盘电动推杆(26)的驱动杆(27)通过第二弹簧(28)带动真空吸盘(24)下降,利用第二弹簧(28)的弹力将真空吸盘(24)压紧砖面(29),利用真空吸盘(24)将水平导轨(13)吸紧于砖面(29)上。
10.根据权利要求1所述的家居装修勾缝机器人的使用方法,安装筒(33)设有筒盖(37),其特征在于:所述的瓶装勾缝剂(31)安装时,打开安装筒(33)的筒盖(37),将瓶装勾缝剂(31)由安装筒(33)的下筒口(54)插入安装筒(33)内,利用瓶装勾缝剂(31)的限位凸台(21)卡住下筒口(54),让瓶装勾缝剂(31)穿过筒盖(37)的通孔,再利用筒盖(37)与安装筒(33)通过螺纹连接,将瓶装勾缝剂(31)固定与安装筒(33)内。