1.一种旋转角度可控的气浮平台运输装置，其特征在于：包括第一台面、第二台面和气浮平台上层板和气浮平台下层板，第一台面上安装有一对第一支撑，在第一支撑上安装有第一转轴，第一转轴上同时套有第二支撑，第二支撑固定在第二台面上，在第一台面上安装有第一可升降装置，第一可升降装置的一端与第二台面铰接；第二台面上安装有一对第三支撑，在第三支撑上安装有第二转轴，第二转轴上套有第四支撑，第四支撑固定在气浮平台下层板上，在第二台面上安装有第二可升降装置，第二可升降装置的一端与气浮平台下层板铰接；所述气浮平台上层板上设置多个通孔，通孔在气浮平台上层板上呈对称分布，气浮平台上层板中心的通孔的孔径最小，越靠近气浮平台上层板边缘的孔径越大，在气浮平台上层板的侧面均匀安装有若干个位置传感器，在气浮平台上层板的侧面还设有导气孔，气浮平台下层板设有凹槽和密封槽，用于在两板连接后形成一个空腔；所述第一可升降装置、第二可升降装置和位置传感器均与控制器信号连接。

2.根据权利要求1所述的旋转角度可控的气浮平台运输装置，其特征在于：所述通孔的直径大小为0.5mm～2mm。

3.根据权利要求1所述的旋转角度可控的气浮平台运输装置，其特征在于：等直径的通孔离中心孔的距离相等。

4.根据权利要求1所述的旋转角度可控的气浮平台运输装置，其特征在于：所述第一可升降装置、第二可升降装置均为直线电机。

5.一种如权利要求1至4任一项所述的旋转角度可控的气浮平台运输装置的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤(1)，设置初始参数，设置判断是否需要控制倾角的临界位移γ；圆形物件的直径；

位置传感器信号读取周期；电机控制信号发送周期；在气浮平台上层板上设置平面坐标系XY，以气浮平台上层板中心为圆心O，与第四轴平行为X轴，垂直第四轴的为Y轴；；

步骤(2)，控制器连续采集三个周期位置传感器的数据；

步骤(3)，控制器读取每个位置传感器数据，控制器通过位于X、Y轴上的任意三个位置传感器捕捉物体的实际位置，并将位置信息发送到控制器；

步骤(4)，读取每个位置传感器的数值，确定出物件相对气浮平台的最大位移xmax；

步骤(5)，判断最大位移是否小于临界值，若是，无需控制旋转平台旋转；气浮平台自身能够实现物件对心趋势随平台运动，进入步骤(7)；若否，进入步骤(6)；

步骤(6)，确定出物件相对气浮平台的2个次最大位移xsubmax，根据三点坐标定位出圆形物件的中心位置，从而确定出物件在X和Y方向上的移动量Δx和Δy、移动方向以及物件相对速度和加速度a，由Gsinθx＝ma，得出θx，由θy＝θxΔy/Δx确定θy大小，由控制器控制第一可升降装置和第二可升降装置从而调整第一转轴和第二转轴的旋转方向和旋转角度，G为重力角速度，m为物件质量，θx为第一台面的期望角度，θy为第二台面的期望角度，Δx和Δy为物件在X和Y方向上的移动量；

步骤(7)，重复步骤(3)，直到物件运输到指定位置。