1.一种气动软体夹持装置，其特征在于：包括工作台、安装在工作台上的夹取机构、输出端与夹取机构连接的驱动机构；夹取机构包括固定在工作台上的导轨、滑动式安装在导轨上的软体夹取组件、安装在软体夹取组件上的连接板；驱动机构包括安装在工作台上的第一舵机、与第一舵机输出端固定连接的法兰盘；连接板的一端与法兰盘的端面铰接，连接板的另一端与软体夹取组件铰接；夹取机构至少有两个，所有夹取机构沿着法兰盘的圆周方向均匀分布；

导轨和夹取机构均有四个，四个导轨和四个夹取机构均沿着法兰盘的圆周方向均匀分布，四条导轨的延长线均穿过法兰盘的圆心；

连接板呈C形，所有连接板的圆弧的朝向相同；

软体夹取组件包括滑动式安装在导轨上的滑块、固定在滑块上的壳体、安装在壳体上的气动软体手指；连接板与壳体铰接；

导轨的一部分固定在工作台上，导轨的其余部分悬空，软体夹取组件位于导轨的悬空端，壳体套在滑块和导轨上。

2.按照权利要求1所述的一种气动软体夹持装置，其特征在于：壳体内设有第二舵机；

第二舵机的输出端设有固定件，气动软体手指通过固定件安装在壳体上。

3.按照权利要求2所述的一种气动软体夹持装置，其特征在于：气动软体夹持装置还包括气动控制机构；气动控制机构包括固定在工作台上的底板、安装在底板上的气泵和控制器；第一舵机、第二舵机、气泵均与控制器信号连接，气泵的输出端与气动软体手指连通。

4.按照权利要求3所述的一种气动软体夹持装置，其特征在于：底板上固定有用于与外部设备连接的安装板，安装板上设有连接螺纹孔，气泵和控制器均位于底板和安装板之间。

5.按照权利要求1所述的一种气动软体夹持装置，其特征在于：连接板与壳体的连接处设有卡件，连接板的一端通过卡件与壳体铰接。

6.按照权利要求3所述的一种气动软体夹持装置，其特征在于：气泵的输出端连接有若干条气管，若干条气管分别与不同的气动软体手指连通，所有气管上均设有电磁换向阀。