1.一种仿人指充气软体三指夹持器，其特征在于：包括控制器(1)、固定架(2)和仿生手指(3)；所述控制器(1)固定在固定架(2)的顶端；所述仿生手指(3)连接在固定架(2)的底端，仿生手指(3)包括第一关节(31)、第二关节(32)和第三关节(33)，且第一关节(31)、第二关节(32)和第三关节(33)之间通过扭簧连接；所述第一关节(31)内设有一号空腔(311)；所述一号空腔(311)内设有活塞杆(312)，且一号空腔(311)通过软管与控制器(1)连接，使得控制器(1)可通过软管向一号空腔(311)通气，从而将活塞杆(312)推出；所述第二关节(32)内设有二号空腔(321)，且二号空腔(321)与一号空腔(311)相连通，使得活塞杆(312)在推出过程中能够伸入二号空腔(321)内，从而将第二关节(32)伸直；所述第三关节(33)内设有三号空腔(331)，且三号空腔(331)与二号空腔(321)相连通，使得活塞杆(312)伸入二号空腔(321)时，二号空腔(321)内的气体能够进入三号空腔(331)内，从而将第三关节(33)伸直；通过控制器(1)、固定架(2)和仿生手指(3)的配合实现对物品的夹持；

所述第一关节(31)在靠近物品的侧壁上开有一号孔(313)，且一号孔(313)与一号空腔(311)相连通；所述第二关节(32)在靠近物品的侧壁上开有二号孔(322)，且二号孔(322)与二号空腔(321)相连通；通过一号空腔(311)、二号空腔(321)、一号孔(313)和二号孔(322)的配合使得在对物品夹持的过程中，仿生手指(3)的侧壁能够对物品产生吸附力，从而增强夹持器的使用效果；

所述固定架(2)内设有滑槽(21)，滑槽(21)内设有滑块(22)，且在靠近滑槽(21)处设有齿轮(23)；所述滑块(22)在靠近齿轮(23)的侧壁上设有齿条(221)，且齿条(221)与齿轮(23)相啮合；所述控制器(1)通过电机控制齿轮(23)的转动；所述第一关节(31)固定在滑块(22)上；通过控制器(1)、齿轮(23)、齿条(221)和滑块(22)的配合调节夹持器的夹持范围；

所述滑槽(21)侧壁设有开口(24)，开口(24)内通过弹簧滑动连接有摩擦台(241)；所述滑块(22)靠近摩擦台(241)的端部为弧形凹槽状；通过滑块(22)和摩擦台(241)的配合使得滑块(22)在滑动过程中，能够对摩擦台(241)产生挤压，使得摩擦台(241)伸出开口(24)，从而对物品产生固定作用；

所述第一关节(31)与第二关节(32)的接触处以及第二关节(32)与第三关节(33)的接触处均设有缓冲弹簧(34)，当控制器(1)通过软管对一号空腔(311)泄气后，仿生手指(3)会在扭簧扭力的作用下恢复成夹持状态，此时缓冲弹簧(34)能够产生缓冲作用，减小仿生手指(3)对物品造成的伤害；

在控制器(1)没有给一号空腔(311)产生气压时，仿生手指(3)在扭簧扭力的作用下处于合拢状态，在需要抓取物品时，控制器(1)通过软管向一号空腔(311)内施加压力，使得活塞杆(312)在压力的作用下从一号空腔(311)伸入二号空腔(321)内，且活塞杆(312)所受压力大于弹簧弹力，使得第二关节(32)在活塞杆(312)的作用下伸直，当活塞杆(312)伸入二号空腔(321)后二号空腔(321)内的气体进入三号空腔(331)内，则第三关节(33)在压力的作用下伸直，此时仿生手指(3)处于打开状态，当夹持器位于物品上方时，控制器(1)通过软管对一号空腔(311)进行泄压，则第二关节(32)和第三关节(33)在扭簧扭力的作用下发生弯曲，活塞杆(312)会受挤压后重新缩回一号空腔(311)内，则此时仿生手指(3)重新恢复合拢状态，实现对物品的抓取；在泄压过程中，一号空腔(311)和二号空腔(321)通过一号孔(313)和二号孔(322)对物品侧壁产生吸附力，从而增强了夹持器的负载能力；当需要夹持的物品较小或较大时，为了提高夹持过程中的稳定性，控制器(1)可通过电机控制齿轮(23)转动，从而带动滑块(22)在滑槽(21)内滑动，即控制了仿生手指(3)之间的距离，调节夹持器的夹持范围，使得夹持器可夹取不同大小的物品；当滑块(22)在滑槽(21)内滑动过程中，滑块(22)端部能够随着滑块(22)的移动对摩擦台(241)产生挤压，使得摩擦台(241)在压力的作用下伸出开口(24)，从而与物品的表面接触，充分提高了物品在被夹持过程中的稳定性，减小物品的晃动；当控制器(1)通过软管对一号空腔(311)进行泄压时，则第二关节(32)和第三关节(33)在扭簧扭力的作用下发生弯曲，活塞杆(312)会受挤压后重新缩回一号空腔(311)内，则此时仿生手指(3)重新恢复合拢状态，实现对物品的抓取，而由于在第一关节(31)与第二关节(32)的接触处以及第二关节(32)与第三关节(33)的接触处均设有缓冲弹簧(34)，使得在第二关节(32)和第三关节(33)的扭曲过程中能够通过缓冲弹簧(34)产生一定的缓冲，避免扭簧的扭力较大，从而在一号空腔(311)泄气的瞬间第二关节(32)和第三关节(33)会对物品表面产生较大的压力，会造成物品产生较大的损坏，因此缓冲弹簧(34)能够减小第二关节(32)和第三关节(33)的反应力，避免夹持器对物品造成的损坏。

2.根据权利要求1所述的一种仿人指充气软体三指夹持器，其特征在于：所述第三关节(33)在靠近物品的侧壁上设有橡胶触角(332)；所述橡胶触角(332)内设有圆柱形凹槽(333)，在对物品的夹持过程中挤压橡胶触角(332)时，圆柱形凹槽(333)内的空气被挤压出去，从而对物品产生吸附力。