1.一种机械手关节连接装置，其特征在于：包括具有中心扁孔的固定盘（1）、具有中心圆孔的旋转盘（2）、具有中心扁孔的中间金属片（3）、具有中心扁孔的侧金属片（5）以及扁销轴（6），所述扁销轴（6）依次穿过固定盘（1）、中间金属片（3）、旋转盘（2）、侧金属片（5）后套装有碟簧（4）并通过紧固件锁紧固定，锁紧固定后的扁销轴（6）能够对固定盘（1）和中间金属片（3）、侧金属片（5）的旋转进行限制并使得旋转盘（2）能够通过其中心圆孔绕扁销轴（6）进行旋转，所述固定盘（1）的外侧端面上通过紧固件固定安装第一关节臂（8）， 所述旋转盘（2）的外侧端面上通过紧固件固定安装第二关节臂（9），所述旋转盘（2）在转动的过程中能够与中间金属片（3）和侧金属片（5）产生摩擦阻尼并能够通过调整碟簧（4）压紧力调整阻尼力的大小；

所述扁销轴（6）上安装有两片位于固定盘和旋转盘之间的中间金属片（3），所述扁销轴（6）上还安装有一片位于碟簧（4）和旋转盘（2）之间的同样具有中心扁孔的侧金属片（5）；所述扁销轴（6）上套装有一对且呈反方向布置的碟簧（4）；所述固定盘（1）的中部固定安装有连接块（10），所述第二关节臂（9）上固定安装有传感器支架（11），所述传感器支架（11）上固定安装有角度传感器（12），所述角度传感器（12）的削边转轴插入到连接块（10）内，从而能够通过角度传感器（12）测量固定盘（1）和旋转盘（2）的相对转动角度；所述传感器支架（11）的顶部设置为C形连接臂（7），所述角度传感器（12）通过安装法兰连接在C形连接臂（7）上；

所述第一关节臂（8）上设置有延伸至固定盘外侧端面的第一连接法兰，所述第二关节臂（9）上设置有延伸至旋转盘外侧端面的第二连接法兰。

2.按照权利要求1所述的机械手关节连接装置，其特征在于：所述连接块（10）的底面设置有容纳扁销轴（6）的底孔（13），所述连接块（10）通过紧固件固定安装在固定盘（1）上。