1.机械手的一体机关节，其特征在于：包括：

一减速机（3），该减速机（3）具有一轴心，该轴心内具有一通孔以此形成一中空轴（4），该中空轴（4）对应减速机（3）输入的一端向外延伸形成一延伸部位悬空的悬空段；

一电机（1），包括转子（5）和定子（6）；所述转子（5）套设于所述中空轴的悬空段上，且转子（5）与中空轴间在中空轴的回转方向上固定连接；所述定子（6）对应转子（5）设于转子（5）的外围，定子（6）相对减速机固定；

其中，所述中空轴（4）悬空设置的悬空段用以承载所述转子（5）。

2.根据权利要求1所述的关节，其特征在于：所述电机（1）为中空电机。

3.根据权利要求1所述的关节，其特征在于：所述电机（1）外设置一外壳（2），该外壳（2）与所述减速机（3）固定连接。

4.根据权利要求1所述的关节，其特征在于：所述中空轴上还承载有一扁平中空编码器（7），该扁平中空编码器（7）的转子与所述中空轴在中空轴的回转方向上固定连接。