1.一种广义肩关节康复训练装置，其特征在于，包括调节架、设置在所述调节架上的肩胛骨带运动组件以及与所述肩胛骨带运动组件连接的球窝关节运动组件；

所述调节架包括升降柱、固定在所述升降柱上端的调角支撑板、安装在所述调角支撑板上的角度调节电机、与所述角度调节电机的输出轴连接的滑轨支撑板、固定安装在所述滑轨支撑板上的直线滑轨以及滑动连接在所述直线滑轨上的法兰型滑块；

所述肩胛骨带运动组件包括通过第一电机架固定安装在所述法兰型滑块上的第一电机、与所述第一电机的输出轴固定连接的第二电机架、与所述第二电机架固定连接的第二电机以及与所述第二电机的输出轴连接的第三电机架；所述第一电机和所述第二电机的输出轴的中心线汇交于一点；

所述球窝关节运动组件包括安装在所述第三电机架上的第三电机、与所述第三电机的输出轴固定连接的第四电机架、安装在所述第四电机架的第四电机、与所述第四电机的输出轴固定连接的第五电机架、安装在所述第五电机架上的第五电机、与所述第五电机的输出轴固定连接的上臂机架、与所述上臂机架固定连接的固定板、一侧与所述固定板固定连接的六维力传感器以及与所述六维力传感器另一侧固定连接的上臂支撑架；所述第三电机、所述第四电机和所述第五电机的输出轴的中心线汇交于一点。

2.根据权利要求1所述的广义肩关节康复训练装置，其特征在于，所述调节架还包括滑块连接板以及与所述直线滑轨滑动连接的钳制滑块，所述钳制滑块通过滑块连接板与所述法兰型滑块固定连接，所述第一电机架固定于所述滑动连接板上，所述钳制滑块上通过螺纹与手柄连接，通过转动所述手柄使得所述法兰型滑块在所述直线滑轨上的不同位置进行固定和限制。

3.根据权利要求1所述的广义肩关节康复训练装置，其特征在于，所述调节架还包括调角电机支架，所述角度调节电机通过所述调角电机支架固定安装在所述调角支撑板上。

4.根据权利要求1所述的广义肩关节康复训练装置，其特征在于，所述直线滑轨上通过两个所述法兰型滑块安装有两个对称设置的所述肩胛骨带运动组件。

5.根据权利要求1所述的广义肩关节康复训练装置，其特征在于，所述第二电机与所述第三电机的输出轴的中心线相互平行。

6.根据权利要求1所述的广义肩关节康复训练装置，其特征在于，所述第四电机架设置于所述第三电机架下方。

7.根据权利要求1所述的广义肩关节康复训练装置，其特征在于，所述调节架还包括底座，所述升降柱的下端固定安装在所述底座上，所述底座上安装有多个滚轮。

8.根据权利要求1‑7中任一项所述的广义肩关节康复训练装置，其特征在于，所述升降柱为具有三级调节结构的电动升降柱。

9.根据权利要求1‑7中任一项所述的广义肩关节康复训练装置，其特征在于，所述第一电机、所述第二电机、所述第三电机、所述第四电机和所述第五电机均包含电动机及位置编码器。