1.一种车辆路径生成方法，其特征在于，包括：

获取车辆从起始点行驶到目标点的规划行驶路径、以及所述规划行驶路径对应的行驶车道集，所述规划行驶路径包括多个行驶车道段，所述行驶车道集包括所述多个行驶车道段和多个预测的可选车道段；

当所述车辆在行驶过程中驶离规划行驶路径时，判断所述车辆所处的当前车道段是否属于行驶车道集；

若所述车辆所处的当前车道段属于行驶车道集，则获取当前车道段的邻近车道段信息，所述邻近车道段包括当前车道段的左车道段、右车道段和后继车道段；

根据所述邻近车道段信息生成所述车辆的推荐行驶路径，所述推荐行驶路径用于指示所述车辆从当前车道段行驶回所述规划行驶路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取当前车道段的邻近车道段信息，包括：获取所述当前车道段的左车道段的推荐值和右车道段的推荐值；

计算所述当前车道段的后继车道段的推荐值；

所述根据所述邻近车道段信息生成所述车辆的推荐行驶路径，包括：根据所述左车道段的推荐值、所述右车道段的推荐值和所述后继车道段的推荐值生成所述车辆的推荐行驶路径。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述当前车道段的左车道段的推荐值和右车道段的推荐值，包括：当所述当前车道段的左车道段在所述行驶车道集时，获取所述左车道段的分数，将所述左车道段的分数作为左车道段的推荐值；

当所述当前车道段的左车道段不在所述行驶车道集时，将预设分值作为所述左车道段的推荐值；

当所述当前车道段的右车道段在所述行驶车道集时，获取所述右车道段的分数，将所述右车道段的分数作为所述右车道段的推荐值；

当所述当前车道段的右车道段不在所述行驶车道集时，将预设分值作为所述右车道段的推荐值。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述计算所述当前车道段的后继车道段的推荐值，包括：当所述当前车道段的后继车道段在所述行驶车道集时，获取所述后继车道段的分数以及车辆进入所述后继车道段的位置信息，根据所述后继车道段的分数和所述位置信息计算所述后继车道段的推荐值；

当所述当前车道段的后继车道段不在所述行驶车道集时，将预设分值作为所述后继车道段的推荐值。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述获取所述当前车道段的左车道段的推荐值和右车道段的推荐值之前，还包括：计算所述规划行驶路径中每个行驶车道段的分数；以及

计算所述行驶车道集中每个可选车道段的分数；

将所述行驶车道段的分数和所述可选车道段的分数进行保存。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述计算所述规划行驶路径中每个行驶车道段的分数，包括：对所述规划行驶路径进行倒序处理，当所述行驶车道段的后继车道段在所述行驶车道集时，根据所述后继车道段的分数计算所述行驶车道段的分数；

当所述行驶车道段的后继车道段不在所述行驶车道集时，获取车辆在所述行驶车道段可行驶的距离以及所述行驶车道段的长度，根据所述距离以及所述行驶车道段的长度计算所述行驶车道段的分数。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述计算所述行驶车道集中每个可选车道段的分数，包括：当所述可选车道段的后继车道段在所述行驶车道集时，根据所述后继车道段的分数计算所述可选车道段的分数；

当所述可选车道段的后继车道段不在所述行驶车道集时，获取车辆在所述可选车道段可行驶的距离、所述可选车道段的长度和所述可选车道段的参考车道段的分数，根据所述距离、所述可选车道段的长度和所述参考车道段的分数计算所述可选车道段的分数。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆从起始点行驶到目标点的规划行驶路径、以及所述规划行驶路径对应的行驶车道集之前，还包括：获取车辆的起始点与目标点之间的地图信息；

根据所述地图信息对车辆的行驶路径进行规划，得到车辆的规划行驶路径；

基于所述规划行驶路径建立所述规划行驶路径对应的行驶车道集。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述地图信息对车辆的行驶路径进行规划，得到车辆的规划行驶路径，包括：根据所述地图信息从所述起始点到所述目标点和所述目标点到所述起始点两个方向进行逐步搜索；

根据所述地图信息，构建所述车辆行驶路径规划的评价函数；

根据搜索结果和所述评价函数对所述车辆的行驶路径进行规划，得到车辆的规划行驶路径。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述地图信息包括多个候选车道段，所述基于所述规划行驶路径建立所述规划行驶路径对应的行驶车道集，包括：根据所述规划行驶路径从候选车道段中确定属于所述规划行驶路径的车道段，得到所述规划行驶路径对应的多个行驶车道段；

计算每个行驶车道段的附近车道段，将满足预设条件的附近车道段作为可选车道段；

将所述行驶车道段和所述可选车道段添加到所述规划行驶路径对应的行驶车道集。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述计算每个行驶车道段的附近车道段，将满足预设条件的附近车道段作为可选车道段，包括：获取所述行驶车道段的附近车道段，所述附近车道段包括所述行驶车道段的左车道段、右车道段、间接左车道段和间接右车道段；

根据车辆行驶的最小变道距离计算可变道到行驶车道段的附近车道段，将所述可变道到行驶车道段的附近车道段作为可选车道段。

12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述将所述行驶车道段和所述可选车道段添加到所述规划行驶路径对应的行驶车道集之后，还包括：判断行驶车道集中两个可选车道段之间是否存在车道段；

当所述两个可选车道段之间存在车道段时，将存在的车道段作为可选车道段，并添加到所述规划行驶路径对应的行驶车道集。

13.一种车辆路径生成装置，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于获取车辆从起始点行驶到目标点的规划行驶路径和所述规划行驶路径对应的行驶车道集，所述规划行驶路径包括多个行驶车道段，所述行驶车道集包括所述多个行驶车道段和多个预测的可选车道段；

判断单元，用于当所述车辆在行驶过程中驶离规划行驶路径时，判断所述车辆所处的当前车道段是否属于行驶车道集；

第二获取单元，用于若所述车辆所处的当前车道段属于行驶车道集，则获取当前车道段的邻近车道段信息，所述邻近车道段包括当前车道段的左车道段、右车道段和后继车道段；

生成单元，用于根据所述邻近车道段信息生成所述车辆的推荐行驶路径，所述推荐行驶路径用于指示所述车辆从当前车道段行驶回所述规划行驶路径。

14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有多条指令，所述指令适于处理器进行加载，以执行权利要求1至12任一项所述的车辆路径生成方法中的步骤。

15.一种车辆导航设备，其特征在于，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至12任一项所述车辆路径生成方法的步骤。

16.一种无人驾驶车辆，其特征在于，所述无人驾驶车辆包括驱动系统、控制系统和导航系统；

所述导航系统，用于执行权利要求1至12任一项所述的车辆路径生成方法以对车辆进行导航；

所述控制系统，用于在所述导航系统的导航下，对所述驱动系统进行控制；

所述驱动系统，用于在所述控制系统的控制下，驱动所述车辆运动。