1.一种自动矫正工业机器人的工具中心点的方法，其特征在于：包括如下步骤：

步骤S10、建立传感器坐标系、法兰坐标系以及工具坐标系；

步骤S20、定义工具的运动范围以及点激光传感器的位置；

步骤S30、工具从初始位置分别运动到点Q1和Q2，通过点激光传感器分别测量计算Q1和Q2的坐标，进而计算工具运动的姿态V，工具回到初始位置；

步骤S40、依据Q2的坐标重新定义所述法兰坐标系的中心坐标；

步骤S50、工具基于重新定义的中心坐标在Z轴上移动，通过点激光传感器测量计算坐标偏移量；

步骤S60、基于所述坐标偏移量对工具的工具中心点坐标进行自动矫正。

2.如权利要求1所述的一种自动矫正工业机器人的工具中心点的方法，其特征在于：所述步骤S10具体为：定义安装在工业机器人机械手臂末端法兰盘上的工具的工具中心点，并以所述工具中心点为原点建立工具坐标系Oe1Xe1Ye1Ze1；以工业机器人底座的中心点为原点建立传感器坐标系OsXsYsZs,记为base0；以工业机器人机械手臂末端法兰盘的中心点为原点建立法兰坐标系OeXeYeZe，记为tool0；其中Xe轴与Xs轴方向相同，Ye轴与Ys轴方向相同，Ze轴与Zs轴方向相反。

3.如权利要求2所述的一种自动矫正工业机器人的工具中心点的方法，其特征在于：所述步骤S20具体为：定义工具的运动范围为：以base0原点为中心，边长为2scope的正方体范围内；并将点激光传感器的初始位置记为(x1,y1,z1)。

4.如权利要求2所述的一种自动矫正工业机器人的工具中心点的方法，其特征在于：所述步骤S30具体包括：步骤S31、tool0沿base0的Zs轴负向运动OH1，沿Xs轴正向运动scope到Q1，判断点激光传感器是否测量到模拟信号，若是，则进入步骤S32；若否，则让tool0沿Xs轴负向运动scope，并进入步骤S32；

步骤S32、工业控制器通过点激光传感器测量到第一个模拟信号时，tool0的移动距离为L1，测量到最后一个模拟信号时，tool0的移动距离为L2，则工业控制器记录tool0的中心移动距离为 点激光传感器测量得到的距离为d1，则Q1的坐标为(x2,y2,z2)，x2＝x1+l1，y2＝y1+d1，z2＝z1+OH1；然后将tool0运行回到初始位置；

步骤S33、tool0沿base0的Zs轴负向运动OH2，沿Xs轴正向运动scope到Q2，判断点激光传感器是否测量到模拟信号，若是，则进入步骤S34；若否，则让tool0沿Xs轴负向运动scope，并进入步骤S34；

步骤S34、工业控制器通过点激光传感器测量到第一个模拟信号时，tool0的移动距离为L3，测量到最后一个模拟信号时，tool0的移动距离为L4，则工业控制器记录tool0的中心移动距离为 点激光传感器测量得到的距离为d2，则Q2的坐标为(x3,y3,z3)，x3＝x1+l2，y3＝y1+d2，z3＝z1+OH2；然后将tool0运行回到初始位置；

步骤S35、姿态计算，姿态V＝Q2-Q1＝(l2-l1,d2-d1,OH2-OH1)。

5.如权利要求4所述的一种自动矫正工业机器人的工具中心点的方法，其特征在于：所述步骤S40具体为：依据Q2的坐标重新定义所述法兰坐标系的中心坐标为(x3,y3,ze)，即Z轴的坐标不变，将工具的姿态调成竖直。

6.如权利要求2所述的一种自动矫正工业机器人的工具中心点的方法，其特征在于：所述步骤S50具体包括：步骤S51、tool0沿base0的Zs轴负向运动OH3，沿Xs轴正向运动scope到Q1，判断点激光传感器是否测量到模拟信号，若是，则进入步骤S32；若否，则让tool0沿Xs轴负向运动scope，并进入步骤S52；

步骤S52、工业控制器通过点激光传感器测量到第一个模拟信号时，tool0的移动距离为L5，测量到最后一个模拟信号时，tool0的移动距离为L6，则工业控制器记录tool0的中心移动距离为 点激光传感器测量得到的距离为d3；

步骤S53、tool0沿base0的Zs轴正向运动OH4，且OH4＞OH3，tool0沿base0的Xs轴，测量到l3的方向运动scope，沿base0的Zs轴负向运动h；

步骤S54、坐标偏移量(Δx,Δy,Δz)＝(a-d3,b-l3,c-h)，其中a、b、c分别表示工具未被撞歪时工具中心点在法兰坐标系OeXeYeZe下的坐标值。