1.一种助力机械手用夹具，其特征在于，包括：

夹具台(1)，所述夹具台(1)设为弓形结构，所述夹具台(1)包括不相邻设置的第一夹臂(1-1)，连接臂(1-2)两端分别与所述第一夹臂(1-1)一端连接；

第一卡爪机构(2)，所述第一卡爪机构(2)设有两个，两个所述第一卡爪机构(2)一一对应连接于所述第一夹臂(1-1)上，且两个所述第一卡爪机构(2)对向设置；

第二卡爪机构(3)，所述第二卡爪机构(3)连接于所述连接臂(1-2)上；

连接座(4)，所述连接座(4)连接于所述连接臂(1-2)上，用于与助力机械手连接，所述第一卡爪机构(2)连接于所述第一夹臂(1-1)远离连接臂(1-2)端，所述第一卡爪机构(2)包括：固定座(2-1)；

第一卡爪体(2-2)，所述第一卡爪体(2-2)连接于所述固定座(2-1)一端；

伸缩气缸(2-3)，所述伸缩气缸(2-3)通过机架连接于所述第一夹臂(1-1)上，且所述伸缩气缸(2-3)输出端连接于所述固定座(2-1)远离第一卡爪体(2-2)端；

导向体(2-4)，所述导向体(2-4)设有两个，两个所述导向体(2-4)沿所述伸缩气缸(2-

3)运动方向平行设置，所述导向体(2-4)包括：

导向座(2-41)，所述导向座(2-41)下端与所述固定座(2-1)连接；

T型槽(2-42)，所述T型槽(2-42)开设于所述导向座(2-41)上端；

T型轨道(2-43)，所述T型轨道(2-43)连接于所述第一夹臂(1-1)上，且所述T型轨道(2-

43)滑动连接于所述T型槽(2-42)内，

所述第一卡爪体(2-2)包括：

盒体(2-21)，所述盒体(2-21)连接于所述固定座(2-1)远离伸缩气缸(2-3)端；

主卡爪(2-22)，所述主卡爪(2-22)设有三个，所述主卡爪(2-22)设于盒体(2-21)内；

第一连接件(2-23)，所述第一连接件(2-23)竖直设于所述盒体(2-21)内，所述主卡爪(2-22)等间距横向连接于所述第一连接件(2-23)一端；

第二连接件(2-24)，所述第二连接件(2-24)水平设于所述盒体(2-21)内，所述第二连接件(2-24)连接于所述第一连接件(2-23)远离主卡爪(2-22)端；

主卡爪通道(2-25)，所述主卡爪通道(2-25)设于所述盒体(2-21)远离固定座(2-1)端，所述主卡爪(2-22)远离第一连接件(2-23)端滑动连接于所述主卡爪通道(2-25)内；

第一滑槽(2-26)，所述第一滑槽(2-26)横向开设于所述第二连接件(2-24)上；

第一固定柱(2-27)，所述第一固定柱(2-27)设于所述盒体(2-21)内，所述第一滑槽(2-

26)限位滑动连接于所述第一固定柱(2-27)上；

安装柱(2-28)，所述安装柱(2-28)设于所述盒体(2-21)内；

转动环(2-29)，所述转动环(2-29)套设于所述安装柱(2-28)上；

第一传动部(2-51)，所述第一传动部(2-51)连接于所述转动环(2-29)外侧端，并呈预设角度凸伸设置；

第一卡槽(2-52)，所述第一卡槽(2-52)适配所述第一传动部(2-51)远离转动环(2-29)端设置，所述第一卡槽(2-52)开设于所述第二连接件(2-24)上；

第一传动齿(2-53)，所述第一传动齿(2-53)连接于所述转动环(2-29)外侧端远离第一传动部(2-51)位置；

第一锥齿轮(2-54)，所述第一锥齿轮(2-54)通过转动轴固定连接于所述盒体(2-21)内；

第二传动齿(2-55)，所述第二传动齿(2-55)连接于所述第一锥齿轮(2-54)外侧端，并与所述第一传动齿(2-53)啮合；

第一伺服电机(2-56)，所述第一伺服电机(2-56)设于所述盒体(2-21)内；

第二锥齿轮(2-57)，所述第二锥齿轮(2-57)连接于所述第一伺服电机(2-56)输出端，且所述第二锥齿轮(2-57)与第一锥齿轮(2-54)啮合。

2.根据权利要求1所述的一种助力机械手用夹具，其特征在于，所述第二卡爪机构(3)包括：横杆(3-1)，所述横杆(3-1)和所述连接臂(1-2)水平设置，并连接于所述连接臂(1-2)中间位置；

第二卡爪体(3-2)，所述第二卡爪体(3-2)包括长卡爪(3-21)和短卡爪(3-22)，所述短卡爪(3-22)设有三个，三个所述短卡爪(3-22)一端垂直连接于所述横杆(3-1)上，所述长卡爪(3-21)设有两个，两个所述长卡爪(3-21)一端垂直连接于所述横杆(3-1)上，三个所述短卡爪(3-22)夹设于两个所述长卡爪(3-21)中间。

3.根据权利要求1所述的一种助力机械手用夹具，其特征在于，还包括：副卡爪(2-61)，所述副卡爪(2-61)设于所述盒体(2-21)内；

固定板(2-62)，所述固定板(2-62)设于所述盒体(2-21)内；

传动杆(2-63)，所述传动杆(2-63)横向穿设于所述固定板(2-62)设置，且所述传动杆(2-63)一端与所述副卡爪(2-61)连接；

副卡爪通道(2-64)，所述副卡爪通道(2-64)设于所述盒体(2-21)远离固定座(2-1)端，所述副卡爪(2-61)远离传动杆(2-63)端滑动连接于所述副卡爪通道(2-64)内；

传动块(2-65)，所述传动块(2-65)连接于所述传动杆(2-63)远离副卡爪(2-61)端；

限位座(2-66)，所述限位座(2-66)截面设为U型结构，所述传动杆(2-63)靠近传动块(2-65)端滑动连接于所述限位座(2-66)内；

齿条(2-67)，所述齿条(2-67)一端与所述限位座(2-66)连接，且所述齿条(2-67)沿所述传动杆(2-63)运动方向平行设置；

第二伺服电机(2-68)，所述第二伺服电机(2-68)设于盒体(2-21)内；

转动齿轮(2-69)，所述转动齿轮(2-69)连接于所述第二伺服电机(2-68)输出端，并与所述齿条(2-67)啮合。

4.根据权利要求3所述的一种助力机械手用夹具，其特征在于，所述传动杆(2-63)靠近副卡爪(2-61)端套设有第一弹簧(2-60)，所述第一弹簧(2-60)一端与固定板(2-62)连接，所述第一弹簧(2-60)另一端抵住所述副卡爪(2-61)设置。

5.根据权利要求4所述的一种助力机械手用夹具，其特征在于，还包括：第一转体(2-71)，所述第一转体(2-71)设为盖体结构，并朝下套设于所述安装柱(2-

28)上，所述第一转体(2-71)上端贯穿所述盒体(2-21)上端设置；

第二传动部(2-72)，所述第二传动部(2-72)设于所述第一转体(2-71)外侧端；

拨块(2-73)，所述拨块(2-73)适配所述第二传动部(2-72)设置，并连接于所述转动环(2-29)上；

第三传动部(2-74)，所述第三传动部(2-74)连接于所述第一转体(2-71)外侧端远离第二传动部(2-72)位置，并呈预设角度凸伸设置；

异形转动槽(2-75)，所述异形转动槽(2-75)设于所述第一转体(2-71)上端；

传动条(2-76)，所述传动条(2-76)竖直设于所述盒体(2-21)内，并靠近所述固定座(2-

1)设置；

第二滑槽(2-77)，所述第二滑槽(2-77)设有两个，并竖直开设于所述传动条(2-76)上；

第二固定柱(2-78)，所述第二固定柱(2-78)设于所述盒体(2-21)内，所述第二滑槽(2-

77)限位滑动连接于所述第二固定柱(2-78)上；

第二卡槽(2-79)，所述第二卡槽(2-79)开设于所述传动条(2-76)远离固定座(2-1)端，并靠近所述传动条(2-76)下端设置，所述第二卡槽(2-79)适配所述第三传动部(2-74)设置；

第三卡槽(2-70)，所述第三卡槽(2-70)开设于所述传动条(2-76)远离固定座(2-1)端，并靠近所述传动条(2-76)上端设置；

转动拨片(2-81)，所述转动拨片(2-81)包括：转动部(2-811)，所述转动部(2-811)设为环体结构；

第三固定柱(2-812)，所述第三固定柱(2-812)设于盒体(2-21)内，所述转动部(2-811)套设于所述第三固定柱(2-812)上；

第一拨片(2-813)，所述第一拨片(2-813)连接于所述转动部(2-811)外侧端，并适配所述传动块(2-65)设置；

第二拨片(2-814)，所述第二拨片(2-814)连接于所述转动部(2-811)外侧端，并适配所述第三卡槽(2-70)设置，所述第二拨片(2-814)和第一拨片(2-813)呈垂直设置。

6.根据权利要求5所述的一种助力机械手用夹具，其特征在于，两个所述第二滑槽(2-

77)共线设置。

7.根据权利要求3所述的一种助力机械手用夹具，其特征在于，还包括控制单元，所述控制单元还包括：压力传感器(2-8)，所述压力传感器(2-8)设于所述副卡爪(2-61)上；

滤波电路，所述滤波电路与所述压力传感器(2-8)连接，用于对压力传感器(2-8)输出的电压进行稳压；

处理器(2-9)，所述处理器(2-9)与所述滤波电路连接；

控制器(2-0)，所述控制器(2-0)与处理器(2-9)连接，用于接收所述处理器(2-9)信号控制所述第二伺服电机(2-68)动作；

所述滤波电路包括：

三极管Q1，其发射极作为所述滤波电路的输入端，其集电极作为所述滤波电路的输出端；

三极管Q2，其发射极与所述三极管Q1的发射极相连，所述三极管Q2的集电极、所述三极管Q2的基极和所述三极管Q1的基极三者相连后通过电阻R1接地；

三极管Q3，其集电极与所述三极管Q1的发射极相连，其基极通过电阻R2与其发射极相连后通过二极管D1接地；

场效应管MN1，其栅极与其漏极相连后与三极管Q3的发射极相连，其源极接地；

场效应管MN2，其栅极与所述场效应管MN1的栅极相连；

场效应管MN3，其漏极与所述场效应管MN2的源极相连，其源极接地；

场效应管MN4，其栅极与所述场效应管MN3的栅极相连，其源极接地；

场效应管MN5，其栅极与所述场效应管MN2的漏极相连，其源极接地；

场效应管MP1，其源极接电源，其漏极与所述场效应管MN4的漏极相连；

场效应管MP2，其源极接电源，其栅极分别与所述场效应管MP1的栅极和所述场效应管MP1的漏极相连，其漏极与所述场效应管MN5的漏极相连；

场效应管MP3，其源极分别与所述三极管Q3的发射极和所述场效应管MP2的漏极相连，其栅极与所述三极管Q1的集电极相连，其漏极与所述场效应管MN2的漏极相连；

三级管Q4，其集电极依次通过电阻R3与所述三极管Q1的集电极连接，其集电极还依次通过电阻R4和电容C1接地；所述电容C1还并联电阻R5，其发射极接地；

三极管Q5，其基极通过电阻R6与所述三极管Q1的集电极连接，其集电极与所述三极管Q4的基极连接后通过电阻R7连接电源，其发射极接地。