1.一种手部康复训练装置，其特征在于，包括基座和手部康复训练器；

所述基座包括壳盖和底座；

所述壳盖表面设有两个滑轮安装座、滑轮架安装座及肘托架，其中，所述两个滑轮安装座对称设置于壳盖表面，所述滑轮架安装座及肘托架均于所述两个滑轮安装座的中轴线上设置，所述滑轮架安装座上安装有滑轮架，所述两个滑轮安装座和滑轮架上分别安装有滑轮，且各滑轮的回转中心线位于同一水平面；

所述底座上设有第一电机及一齿轮，其中，所述第一电机固设于底座上，且所述第一电机的输出轴所在轴线平行于滑轮的回转中心线，所述齿轮固设于第一电机的输出轴上；

所述手部康复训练器包括手腕活动组件，所述手腕活动组件中包括角度调节环和掌托架；

所述角度调节环表面设有第一滑轨和齿型圈，所述第一滑轨匹配设置于所述两个滑轮安装座上的滑轮及滑轮架上的滑轮上，且滑轮安装座上的滑轮设置于第一滑轨的外侧表面，滑轮架上的滑轮设置于第一滑轨的内侧表面；所述齿型圈啮合设置于所述齿轮的上方，且与所述齿轮啮合设置；所述肘托架的肘托方向垂直于所述角度调节环中第一滑轨和齿型圈的转动方向，且所述肘托架伸入所述角度调节环内；

所述掌托架包括掌托支架及掌托，所述掌托固定于所述掌托支架的一端，将掌托固定于与肘托架匹配的高度；所述掌托支架的另一端固设于角度调节环的一侧表面；

所述第一电机驱动齿轮转动，通过齿型圈带动角度调节环转动，进而带动掌托架转动，实现患者腕关节旋转的康复训练动作。

2.如权利要求1所述的手部康复训练装置，其特征在于，所述掌托底部设有预设数量的螺纹孔，通过手拧螺母调节掌托于掌托支架上的相对位置。

3.如权利要求1或2所述的手部康复训练装置，其特征在于，所述手腕活动组件中包括角度调节环和掌托架之外，还包括滑片支架及滑片，所述滑片支架的一端固设于角度调节环的另一侧表面；所述滑片包括垂直于肘托方向水平设置的第一滑片及呈拱形且与所述第一滑片设置于同一平面的第二滑片，所述第二滑片的两端与所述第一滑片的两端固定连接，且所述第一滑片的中心位置与所述滑片支架的另一端固定连接，所述滑片支架将滑片固定于角度调节环表面上方的一定高度。

4.如权利要求3所述的手部康复训练装置，其特征在于，所述手部康复训练器还包括手指活动组件；所述手指活动组件包括：与患者五指一一对应的五个固定套，分别固设于所述第二滑片上；

第二电机，固设于所述滑片支架与角度调节环的连接处；

带轮，设于所述第二电机上方；

与所述五个固定套一一匹配设置的五个第二滑轨，所述第二滑轨的顶部通孔与对应固定套的底部通孔铰接，内部设有一与滑轨底端固定的轨道，且所述轨道上穿设有一压缩弹簧及设有一滑块，所述滑块靠近滑轨底端设置；于所述第二滑轨内、所述压缩弹簧上方还设有第一滑轮和第二滑轮，所述滑块下端与限位块之间设有弹性拉绳，滑块上端连接有钢丝，钢丝向上依次绕过第一滑轮和第二滑轮后绕至带轮上并固定；及通过滑块两侧卡扣固设于滑块上五个指套。

5.如权利要求4所述的手部康复训练装置，其特征在于，所述第二滑轨的顶部通孔与对应固定套的底部通孔铰接、底部设有一限位块，所述轨道上穿设有一压缩弹簧及设有一滑块，所述滑块靠近限位块设置。

6.如权利要求4所述的手部康复训练装置，其特征在于，所述第二滑轨的顶部通孔与对应固定套的底部通孔铰接，且顶部通孔两侧均固设有弹性垫；所述弹性垫为软体材料或弹性材料。

7.如权利要求4或5或6所述的手部康复训练装置，其特征在于，所述手指活动组件中还包括与第二滑轨匹配设置的张紧调节机构，设于第二滑轮与带轮之间的钢丝上；

所述张紧调节机构为螺纹张紧机构，包括固定端、螺栓及活动端，其中，所述固定端的一端与一侧钢丝连接，另一端有与所述螺栓匹配的螺纹孔；所述螺栓的头部与活动端的一端铰接，所述活动端的另一端与另一侧钢丝连接；所述张紧调节机构通过螺栓于固定端的螺纹孔中旋转至需要的长度。

8.一种手部康复训练控制系统，其特征在于，包括如权利要求4-7任意一项所述的手部康复训练装置，还包括微控制器、第一驱动器及第二驱动器，所述第一驱动器分别与微控制器及第一电机连接，所述第二驱动器分别与微控制器及第二电机连接，所述微控制器通过第一驱动器控制第一电机动作，进而带动手腕活动组件动作；所述微控制器通过第二驱动器控制第二电机动作，进而带动手指活动组件动作。

9.如权利要求8所述的手部康复训练控制系统，其特征在于，所述第一电机和第二电机为带编码器的步进电机，两个编码器分别与微控制器电连接，控制第一电机和/或第二电机返回绝对零点，实现电机的机械复位。