1.一种双轴肩填丝摩擦焊接设备的焊接方法，其特征在于，所述双轴肩填丝摩擦焊接设备包括对应连接在搅拌摩擦焊接机上的上搅拌头（1）和下搅拌头（2），上搅拌头（1）包括上机架（11）、上轴肩（12）和上搅拌针（13），上轴肩（12）活动连接在上机架（11）的底面上，上轴肩（12）内设有纵向贯通其上下表面的第一通孔（14），上搅拌针（13）穿插在第一通孔（14）内，上轴肩（12）通过传动装置与第一电机（15）相连，上搅拌针（13）的顶部与第一升降装置（16）相连；下搅拌头（2）包括下机架（21）、下轴肩（22）和下搅拌针（23），下轴肩（22）活动连接在下机架（21）的顶面上，下轴肩（22）内设有纵向贯通其上下表面的第二通孔（24），下搅拌针（23）穿插在第二通孔（24）内，下轴肩（22）通过传动装置与第二电机（25）相连，下搅拌针（23）的底部与第二升降装置（26）相连；

焊接步骤如下：

1）将工件放置在上搅拌头（1）与下搅拌头（2）之间，上轴肩（12）与下轴肩（22）分别压在工件的上下两端，上搅拌针（13）可以穿过待填充孔；

2）将直径与第二通孔（24）直径相适应，长度与工件厚度相适应的圆柱状填充金属条（3）放置在第二通孔（24）内，所述上搅拌针（13）在第一升降装置（16）的作用下向下运动直至穿过待填充孔抵住填充金属条（3）上方，所述下搅拌针（23）顶撑在填充金属条（3）下方，所述上搅拌针（13）与所述下搅拌针（23）紧压在填充金属条（3）的上下两端；

3）下轴肩（22）在链传动装置的作用下高速旋转使下轴肩（22）内的填充金属条（3）因摩擦受热而处于热塑性状态；

4）上搅拌针（13）和下搅拌针（23）同时向上运动，直至上搅拌针（13）的底部与上轴肩（12）的底部齐平，下搅拌针（23）的顶部与下轴肩（22）的顶部齐平，同时将处于热塑性状态的填充金属条（3）推入工件的待填充孔内；

5）上搅拌头（1）与下搅拌头（2）整体压在工件的上下两端并保压一段时间；

6）保压结束后上搅拌头（1）与下搅拌头（2）同时离开工件表面，完成焊接。

2.如权利要求1所述的一种双轴肩填丝摩擦焊接设备的焊接方法，其特征在于，上搅拌针（13）与上轴肩（12）之间采用间隙配合，下搅拌针（23）与下轴肩（22）之间采用间隙配合。

3.如权利要求1所述的一种双轴肩填丝摩擦焊接设备的焊接方法，其特征在于，第一通孔（14）的直径与第二通孔（24）的直径相等，第一通孔（14）的中心轴线与第二通孔（24）的中心轴线在竖直方向上共线。

4.如权利要求1所述的一种双轴肩填丝摩擦焊接设备的焊接方法，其特征在于，上搅拌针（13）的直径与下搅拌针（23）的直径相等。

5.如权利要求1所述的一种双轴肩填丝摩擦焊接设备的焊接方法，其特征在于，上轴肩（12）通过第一轴承（17）安装在上机架（11）上并使其能够自由转动，下轴肩（22）通过第二轴承（27）安装在下机架（21）上并使其能够自由转动。

6.如权利要求1所述的一种双轴肩填丝摩擦焊接设备的焊接方法，其特征在于，上轴肩（12）和下轴肩（22）分别通过链传动装置与第一电机（15）和第二电机（25）相连。

7.如权利要求1所述的一种双轴肩填丝摩擦焊接设备的焊接方法，其特征在于，第一升降装置（16）与第二升降装置（26）为气缸，气缸的活塞杆与搅拌针的内侧端部连接以实现搅拌针在纵向上的移动。

8.如权利要求6所述的一种双轴肩填丝摩擦焊接设备的焊接方法，其特征在于，在上轴肩（12）的外侧面上设有第一传动齿轮，在第一电机（15）的电机轴上设有第一轴齿轮，第一传动齿轮和第一轴齿轮通过链条传动连接；在下轴肩（22）的外侧面上设有第二传动齿轮，在第二电机（25）的电机轴上设有第二轴齿轮，第二传动齿轮和第二轴齿轮通过链条传动连接。