1.一种机器视觉螺纹牙型角补偿方法，其特征在于：具体包括如下步骤：步骤1，按目标螺纹制作螺纹零件样件，螺纹零件样件上制造有需要检测的螺纹b，和没有螺旋升角的螺纹截面环沟a，并按螺纹图像方位定义上侧螺纹牙bT、下侧螺纹牙bB，上侧螺纹截面环沟aT、下侧螺纹截面环沟aB；

步骤2，采集螺纹零件样件上的螺纹图像；

步骤3，获取步骤2所采集的螺纹图像斜率；

步骤4，根据步骤3所得螺纹图像斜率计算螺纹图像左侧牙侧角补偿量和右侧牙侧角补偿量；

步骤5，求取螺纹左侧牙侧角平均补偿量和右侧牙侧角平均补偿量；

步骤6，求取螺纹牙型角平均补偿量Cα；

所述步骤2的具体过程为：对螺纹零件样件的上侧螺纹牙bT、下侧螺纹牙bB和上侧螺纹截面环沟aT、下侧螺纹截面环沟aB图像进行采集；

所述步骤3的具体过程为：对上侧螺纹牙bT、下侧螺纹牙bB和上侧螺纹截面环沟aT、下侧螺纹截面环沟aB的图像依次按相同二值化阈值和边界求取方法，获得上侧螺纹牙bT左牙侧斜率KL1、右牙侧斜率KR1，上侧螺纹截面环沟aT的左牙侧斜率KL0、右牙侧斜率KR0，下侧螺纹牙bB左牙侧斜率K’L1、右牙侧斜率K’R1，以及下侧螺纹截面环沟aB的左牙侧斜率K’L0、右牙侧斜率K’R0；

所述步骤4的具体过程为：对上侧螺纹，螺纹左侧牙侧角补偿量Δβ1‑1 ‑1

Δβ1＝|tan KL1‑tan KL0|；

右侧牙侧角补偿量Δγ1‑1 ‑1

Δγ1＝|tan KR1‑tan KR0|；

对下侧螺纹，螺纹左侧牙侧角补偿量Δβ'1‑1 ‑1

Δβ'1＝|tan K'L1‑tan K'L0|；

对下侧螺纹，螺纹右侧牙侧角补偿量Δγ'1‑1 ‑1

Δγ'1＝|tan K'R1‑tan K'R0|；

第i个上侧螺纹，牙左侧补偿量Δβi‑1 ‑1

Δβi＝|tan KLi‑tan KL0|；

第i个上侧螺纹，右侧补偿量Δγi‑1 ‑1

Δγi＝|tan KRi‑tan KR0|；

第i个下侧螺纹，牙左侧补偿量Δβ'i‑1 ‑1

Δβ'i＝|tan K'Li‑tan K'L0|；

第i个下侧螺纹，牙右侧补偿量Δγ'i‑1 ‑1

Δγ'i＝|tan K'Ri‑tan K'R0|。

2.根据权利要求1所述的一种机器视觉螺纹牙型角补偿方法，其特征在于：所述步骤5的具体过程为：

左侧牙侧角平均补偿量

螺纹右侧牙侧角平均补偿量

3.根据权利要求2所述的一种机器视觉螺纹牙型角补偿方法，其特征在于：所述步骤6的具体过程为：

根据如下公式求取螺纹牙型角平均补偿量Cα；

也即