1.一种用于仿生多足机器人的行走结构，包括行走机构和躯干板（10），其特征在于：行走机构包括仿生足结构、抬升机构和旋转机构；

仿生足结构包括足底、仿生腿和型材立杆（16），型材立杆（16）设置在躯干板（10）上，仿生腿的后端与型材立杆（16）活动连接，仿生腿的前端与足底活动连接，仿生腿为前端能带动足底做上升和下落动作的结构且仿生腿能以型材立杆（16）的轴为轴转动；

抬升机构为与仿生腿连接且能控制仿生腿前端的足底上升和下落的结构；

旋转机构为控制仿生腿以型材立杆（16）为轴转动的结构；

仿生腿包括下底板（3）和上板（19）；上板（19）的后端与型材立杆（16）活动连接，上板（19）的前端与足底活动连接；下底板（3）的后端与型材立杆（16）活动连接，下底板（3）的前端与足底活动连接，上板（19）位于下底板（3）的上方，下底板（3）、上板（19）、型材立杆（16）和足底形成活动的四边形结构，且下底板（3）和上板（19）均能以型材立杆（16）的轴为轴转动；

抬升机构包括第二无刷直流电机（8）、丝杆（7）、丝杆螺母（6）和滑动件（5）；第二无刷直流电机（8）与丝杆（7）连接，丝杆（7）上设置有与丝杆相匹配的丝杆螺母（6），丝杆螺母（6）固定连接有滑动件（5），滑动件（5）伸进下底板（3）上设置的滑槽（4）内且滑动件（5）能沿着滑槽（4）移动；

滑动件（5）为中间设置有孔（5‑1），两侧设置有平滑杆（5‑2）和螺栓杆（5‑3）的结构，丝杆（7）能够穿过孔（5‑1），滑动件（5）的平滑杆（5‑2）通过其上设置的第二轴承（18）与滑槽（4）接触，螺栓杆（5‑3）上旋拧有与螺栓杆（5‑3）相匹配的螺母（17），使第二轴承（18）能在滑槽（4）内滚动；

旋转机构包括第一无刷直流电机（9）和齿轮（14），第一无刷直流电机（9）设置在躯干板（10）上，第一无刷直流电机（9）与齿轮（14）连接，齿轮（14）与不完全齿轮（15）相啮合，不完全齿轮（15）为能够带动仿生腿以型材立杆（16）的轴为轴转动的结构，不完全齿轮（15）套在型材立杆（16）上且能以型材立杆（16）的轴为轴转动，第一无刷直流电机（9）通过齿轮（14）啮合不完全齿轮（15）转动以控制仿生腿以型材立杆（16）的轴为轴转动；

不完全齿轮（15）是由设有齿轮的A侧和不设有齿轮的B侧组成的结构，A侧通过第二连接件（29）连接在型材立杆（16）上，并通过A侧齿轮与齿轮（14）相啮合，第二无刷直流电机（8）固定在不完全齿轮（15）B侧上；

型材立杆（16）活动的设置在躯干板（10）上，型材立杆（16）为能相对于躯干板（10）以自身的轴为轴转动的结构，不完全齿轮（15）、下底板（3）和上板（19）均设置在型材立杆（16）上，不完全齿轮（15）与型材立杆（16）固定连接，型材立杆（16）为在不完全齿轮（15）带动下旋转的结构，下底板（3）和上板（19）为通过型材立杆（16）的带动与型材立杆（16）共同旋转的结构；

型材立杆（16）上还设置有第一连接块（20）和第二连接块（23），第一连接块（20）和第二连接块（23）之间设置有第一连接件（11）、第二连接件（29）和第一轴承（12），第一连接件（11）和第二连接件（29）通过螺栓连接，第一连接件（11）和第二连接件（29）之间套有第一轴承（12），第一轴承（12）设置在轴承座（13）内，轴承座（13）与躯干板（10）固定连接，第二连接件（29）连接不完全齿轮（15），第一连接件（11）和第二连接件（29）压紧轴承座（13）。

2.根据权利要求1所述的用于仿生多足机器人的行走结构，其特征在于：型材立杆（16）通过其底部设置的轴承固定板（25）与丝杆（7）连接，轴承固定板（25）与丝杆（7）接触处设置有第三轴承（26），型材立杆（16）与轴承固定板（25）连接处设置有轴承固定块（24），用于固定轴承固定板（25）。

3.根据权利要求1所述的用于仿生多足机器人的行走结构，其特征在于：包括两个躯干板（10），两个躯干板（10）通过连杆（30）相连接，一个躯干板（10）上左右对称连接两个行走机构足底，构成四足机器人结构。