1.一种减速器啮合侧隙撞击异响的主撞击点检测方法，特征在于：包括以下步骤：

步骤1、加工减速器样件及重新装配：将发生啮合侧隙撞击异响的减速器样件拆解、清洗、机械加工和重新装配，以使得减速器样件满足传感器安装条件；

步骤2、搭建检测台架：检测台架包括基座、减速器、电机轴(1)、摇臂(14)、左半轴(9)、右半轴(10)、左锁止法兰(11)和右锁止法兰(12)；基座固定于地面上，减速器固定于基座上；电机轴(1)的一端与摇臂(14)焊接，电机轴(1)的另一端与减速器输入轴(2)花键配合；

左半轴(9)的一端与减速器的差速轴3#(7)花键配合，左半轴(9)的另一端与左锁止法兰(11)花键配合；右半轴(10)的一端与减速器的差速轴4#(8)花键配合，右半轴(10)的另一端与右锁止法兰(12)花键配合；左锁止法兰(11)和右锁止法兰(12)均固定于基座上；

步骤3、检查摇臂(14)安装状态：检查摇臂(14)及其安装状态是否满足检查要求；

步骤4、安装振动加速度传感器(15)及连接测试系统：测试系统包括上位机和数据采集前端；在电机轴(1)、左半轴(9)、右半轴(10)以及减速器的输入轴(2)、中间轴(3)、输出轴(4)、差速轴1#(5)、差速轴2#(6)、差速轴3#(7)和差速轴4#(8)上或对应轴上的齿轮端面上分别安装振动加速度传感器(15)，各振动加速度传感器(15)分别与数据采集前端连接，数据采集前端与上位机连接，通过上位机来处理、显示和记录测试到的振动数据；

步骤5、采集振动信号：开始测试，利用摇臂(14)对电机轴(1)进行扭矩激励，激发传统系统各啮合侧隙撞击，采集和记录各传感器振动信号；

步骤6、分析撞击点：分析振动加速度数据，通过对振动信号幅值及振动信号发生的先后顺序的判断，确定出主要撞击点；

步骤7、复查撞击点：重复步骤5和步骤6至少两次，若对主撞击点的判断与第一次的结论一致，则判定主撞击点检测成功。

2.根据权利要求1所述的减速器啮合侧隙撞击异响的主撞击点检测方法，其特征在于：

所述步骤1具体如下：

拆解减速器，分离出箱体及轴系组件，并对箱体及轴系组件进行清洗，去除表面润滑油脂，对拆解后的左右箱体进行铣削加工，去除部分壳体材料，合箱后壳体为镂空状态；清洗和加工完成后，重新装配减速器。

3.根据权利要求1或2所述的减速器啮合侧隙撞击异响的主撞击点检测方法，其特征在于：所述摇臂(14)角度转动的两个极限位置分别为上锁止位置(17)和下锁止位置(16)；摇臂(14)的结构需满足如下条件：(a)摇臂(14)处于水平位置时，其自重相对于电机轴(1)轴线产生的扭矩不小于5Nm；

(b)将摇臂(14)手动移动至上锁止位置(17)并短暂保持在该位置，松手后摇臂(14)在自重力臂作用下能快速下降至下锁止位置(16)。

4.根据权利要求3所述的减速器啮合侧隙撞击异响的主撞击点检测方法，其特征在于：

所述摇臂(14)的安装需满足条件：摇臂(14)上锁止位置(17)与水平面(18)之间的夹角α满足：α≤2π/z，其中，z为花键齿轮副A的齿数。

5.根据权利要求1或2或4所述的减速器啮合侧隙撞击异响的主撞击点检测方法，其特征在于：所述步骤5具体为：将摇臂(14)移动到上锁止位置(17)并保持住，启动信号采集，快速松开摇臂(14)，摇臂(14)在自重作用下向下转动，带动整个传动系统轴系旋转，各啮合侧隙依次发生撞击，直至两个半轴与锁止法兰花键啮合侧隙发生撞击，各轴组件运动被锁止，摇臂(14)达到下锁止位置(16)，当摇臂(14)于下锁止位置(16)静止后，结束采集并保存信号。

6.根据权利要求5所述的减速器啮合侧隙撞击异响的主撞击点检测方法，其特征在于：

所述步骤6具体为：将所有振动加速度传感器(15)采集到的振动加速度绝对值的时间历程曲线绘制于同一图中；找出图中最大振动加速度峰值，并对该峰值附近的撞击振动信号进行时间轴拉伸，形成振动信号局部放大图；在局部放大图中观察各曲线首个上升沿发生的先后顺序，将最先出现上升沿的曲线对应的传感器命名为传感器1，将第二个出现上升沿的曲线命名为传感器2；明确传感器1和传感器2的安装位置对应轴组件的编号，并基于传感器及轴组件的对应关系，确定主撞击点发生的间隙位置。