1.一种可跨越内墙壁的气动仿生爬壁行走装置，其特征在于，该装置包括：

前肢机构和后肢机构，分别包括前肢底板和后肢底板，所述前肢底板和后肢底板一端上侧分别设置有前肢销钉支座和后肢销钉支座，前肢销钉支座和后肢销钉支座内部穿设有转轴，所述前肢底板和后肢底板上侧中部分别设置有高低不同的前肢气缸支座和后肢气缸支座，前肢气缸支座和后肢气缸支座上安装有翻转气缸，所述前肢底板和后肢底板外端两侧分别设置有左前足组件、右前足组件和左后足组件、右后足组件，所述前肢底板和后肢底板中部下侧分别设置有两个前肢中足组件、两个后肢中足组件和前肢万向轮、后肢万向轮；

所述左前足组件、右前足组件、左后足组件、右后足组件、前肢中足组件和后肢中足组件结构相同，所述前肢底板和后肢底板上分别开设有滑槽，所述前肢中足组件和后肢中足组件均设置于滑槽内，与滑槽形成卡合滑动结构，前肢中足组件和后肢中足组件后侧滑槽内均设置有复位弹簧；

所述前肢销钉支座与后肢销钉支座外形相配合，前肢销钉支座与后肢销钉支座通过转轴构成转动连接；

翻转气缸收缩，带动前肢底板与后肢底板相对转动，实现装置的弯折。

2.根据权利要求1所述的一种可跨越内墙壁的气动仿生爬壁行走装置，其特征在于，所述左前足组件包括伸缩气缸，所述伸缩气缸下端设置有吸附组件，所述左前足组件通过左前足摆臂和左前足气缸连接在前肢底板的左前侧。

3.根据权利要求2所述的一种可跨越内墙壁的气动仿生爬壁行走装置，其特征在于，所述伸缩气缸固定在左前足摆臂一端，左前足摆臂另一端设置有长腰孔，所述前肢底板前端设置有导向柱，所述导向柱与长腰孔内壁滑动配合，所述左前足气缸两端分别转动连接在左前足摆臂中部和前肢底板前端左侧。

4.根据权利要求2所述的一种可跨越内墙壁的气动仿生爬壁行走装置，其特征在于，所述吸附组件包括连接在伸缩气缸的伸缩杆外端的角度补偿器，所述角度补偿器下端连接有吸盘安装架，吸盘安装架下侧安装有气动吸盘。

5.根据权利要求4所述的一种可跨越内墙壁的气动仿生爬壁行走装置，其特征在于，所述气动吸盘设置有三个，三个气动吸盘呈等边三角形布置。

6.根据权利要求2所述的一种可跨越内墙壁的气动仿生爬壁行走装置，其特征在于，所述右前足组件通过右前足摆臂和右前足气缸与左前足组件对称安装在前肢底板上，所述左后足组件和右后足组件分别通过左后足摆臂、左后足气缸和右后足摆臂、右后足气缸与左前足组件和右前足组件对称安装在后肢底板上。

7.根据权利要求1所述的一种可跨越内墙壁的气动仿生爬壁行走装置，其特征在于，所述翻转气缸两端分别与前肢气缸支座和后肢气缸支座转动连接。

8.根据权利要求4所述的一种可跨越内墙壁的气动仿生爬壁行走装置，其特征在于，所述前肢万向轮和后肢万向轮均通过支架安装在前肢底板和后肢底板下侧，所述前肢万向轮和后肢万向轮的安装高度与气动吸盘的安装高度相配合。