1.一种无刷直流电机双模控制的切换方法，其特征在于，当无刷直流电机的霍尔传感器出现故障，分压滤波模块和比较器模块采集反电动势信号，控制器根据处理后的方波信号快速、准确地切换到无传感器控制，实现顺滑切换；包括：步骤1：预设置预设阀值、检测周期，在一个检测周期内记录三相定子绕组每相产生的反电动势的方波信号的高电平总时间和低电平总时间；

步骤2：逐相计算一个检测周期内高电平总时间和低电平总时间差值的绝对值占一个检测周期时间的比值，当比值大于预设阀值时，则该相对应的霍尔传感器发生故障；

步骤3：当一个霍尔传感器发生故障时，利用正常相方波信号在下一电周期内的边沿信号进行双模切换。

2.如权利要求1所述的无刷直流电机双模控制的切换方法，其特征在于，在所述步骤1中，所述检测周期为3～5个电周期。

3.如权利要求1所述的无刷直流电机双模控制的切换方法，其特征在于，在所述步骤2中，所述预设阀值为5％～10％。

4.如权利要求1-3中任一所述的无刷直流电机双模控制的切换方法，其特征在于，在所述步骤3中，当控制器判断到一相的霍尔传感器出现故障时，则在下一电周期检测其他两相的方波信号，当检测到其他两相中任一一相出现边沿信号时，开始切换控制模式，完成由基于霍尔传感器的有位置传感器控制顺滑转换到基于反电动势的无传感器控制。

5.如权利要求1所述的无刷直流电机双模控制的切换方法，其特征在于，在霍尔传感器的有位置传感器控制模式和基于反电动势的无传感器控制模式下，对三相定子绕组每相产生的反电动势的方波信号的一直进行检测。

6.一种无刷直流电机双模控制的装置，其特征在于，包括：分压滤波模块、比较器模块、控制器、驱动器模块、逆变器模块、霍尔处理模块、无刷直流电机的三相定子绕组，所述分压滤波模块和所述无刷直流电机的三相定子绕组相连，用于将所述无刷直流电机三相定子绕组的反电动势进行分压滤波处理；

所述比较器模块分别和所述分压滤波模块以及所述控制器相连，用于将分压滤波处理后的信号进行电平转换变成方波信号并送入所述控制器；

所述霍尔处理模块分别和所述控制器以及三个霍尔传感器相连，用于在有位置传感器控制模式下采集霍尔信号并处理后送入所述控制器；

所述控制器和所述驱动器模块相连，所述控制器基于所述比较器模块输出的方波信号，判断电机的运行状态并向所述驱动器模块输出控制信号；

所述逆变器模块分别和所述驱动器模块以及所述无刷直流电机的三相定子绕组相连，所述逆变器模块基于所述驱动器模块的驱动信号实现无刷直流电机正常运转。