1.一种补偿式四自由度舰载起降平台，其特征在于，其包括底板、支撑立柱、连接横梁、前导向体、后导向体、伸出体、滑托、第一插锁装置、第一滑块、外起降组合平台、连杆机构和内起降平台，所述支撑立柱均布设于所述底板的边角处，且每两个相邻所述支撑立柱的第一端设有所述连接横梁，所述前导向体的第一端通过转动副与所述底板的前端转动连接，所述后导向体的第一端与所述底板的后端固定连接，且所述后导向体的第二端与所述连接横梁固定连接；

所述伸出体分别设于所述前导向体和后导向体中，且所述伸出体通过第一移动副分别与所述前导向体和后导向体连接，所述伸出体的第一端通过球窝与所述第一滑块球副连接，所述滑托分别设于所述支撑立柱的内侧面，且通过第二移动副与所述支撑立柱连接，所述第一插锁装置设于所述滑托的第一端面，且通过所述第一插锁装置能将所述内起降平台和所述滑托锁定；

所述外起降组合平台包括中间平板、六套导向模块、第一折叠板、第二折叠板和六套第二插锁装置，所述中间平板的中间位置设有与所述内起降平台外形尺寸完全相同的通孔，所述六套导向模块前后对称设于所述中间平板的第一端面，且处于所述中间平板边角处的四套导向模块均通过第三移动副与所述第一滑块连接，所述六套第二插锁装置左右对称设于所述中间平板的第一端面，且通过所述六套第二插锁装置能将所述内起降平台与所述中间平板锁定，所述第一折叠板左右对称设于所述中间平板的第一侧面和第二侧面，且与所述中间平板转动副连接，所述第二折叠板前后对称设于所述中间平板的第三侧面和第四侧面，且与所述中间平板转动副连接，所述中间平板的第二端面还设有雷达测速测距传感器和双目成像测距仪，所述外起降组合平台前后对称设有所述连杆机构，所述连杆机构的长连杆通过转动副与所述第一滑块连接，所述连杆机构的第二滑块通过第四移动副与所述中间平板中部的导向模块连接。

2.根据权利要求1所述的补偿式四自由度舰载起降平台，其特征在于，所述连杆机构包括两个长连杆、两个短连杆和第二滑块，所述长连杆长度是所述短连杆长度的两倍，所述两个长连杆的第一端通过转动副连接，所述两个长连杆的第二端分别通过转动副与同一侧的所述第一滑块连接，所述两个短连杆的第一端通过转动副分别与所述两个长连杆的中间位置连接，所述两个短连杆的第二端通过转动副与所述第二滑块连接。

3.根据权利要求1所述的补偿式四自由度舰载起降平台，其特征在于，所述支撑立柱包括四个支撑立柱，所述四个支撑立柱均布设于所述底板的边角处，且所述四个支撑立柱的安装点依次连线围成长方形或正方形。

4.根据权利要求1所述的补偿式四自由度舰载起降平台，其特征在于，所述中间平板第一端面前端的三套导向模块等距布置且位于同一条直线上，所述中间平板第一端面后端的三套导向模块等距布置且位于同一条直线上。

5.根据权利要求1所述的补偿式四自由度舰载起降平台，其特征在于，所述前导向体的第二端通过平面副或圆弧导轨副分别与所述底板左右两侧的连接横梁连接。

6.根据权利要求1所述的补偿式四自由度舰载起降平台，其特征在于，所述内起降平台上设有镂空网格，四个系留装置设于所述内起降平台的第一端面，且呈圆周均匀布置。

7.根据权利要求1或者2所述的补偿式四自由度舰载起降平台，其特征在于，所述连杆机构能够采用直线驱动单元，所述直线驱动单元包括四套直线驱动单元，所述四套直线驱动单元两两前后对称设于所述中间平板上，且所述四套直线驱动单元的固定端分别通过转动副与所述第一滑块连接，所述四套直线驱动单元的伸出端分别通过转动副与所述中间平板连接。

8.根据权利要求1或者2所述的补偿式四自由度舰载起降平台，其特征在于，所述第三移动副为随动移动副，所述第一移动副、第二移动副、第四移动副以及直线驱动单元均为主动移动副，且所述第一移动副、第二移动副、第四移动副以及直线驱动单元能够采用液压驱动或电缸驱动，或者能够采用齿轮齿条驱动或丝杠驱动。

9.根据权利要求1或者6所述的补偿式四自由度舰载起降平台，其特征在于，所述四个系留装置能够采用两自由度智能跟踪系留平台，所述两自由度智能跟踪系留平台包括导轨、移动平台和抓手，所述导轨通过移动副分别与所述外起降组合平台和内起降平台连接，所述移动平台安装于所述导轨上，且与所述导轨移动副连接，所述抓手通过转动副均布设于所述移动平台的边角处。

10.根据权利要求1或者2所述的补偿式四自由度舰载起降平台，其特征在于，当所述前导向体的第一端与所述底板的前端固定连接，且所述伸出体的第一端通过转动副与所述第一滑块连接时，舰载起降平台具有三个自由度，构成三自由度舰载起降平台。