1.一种手术机器人操作装置，其特征在于，包括：第一电机（34）；

滑动杆（35），第一电机通过电机轴和滑动杆连接，第一电机转动驱动滑动杆沿着电机轴的方向自转，滑动杆的两端分别设有第一活动槽（351）；

第一活动杆（361）和第二活动杆（362），第一活动杆和第二活动柱的轴向相互平行，第一活动杆的近端设有第一活动柱（363），第二活动杆的近端设有第二活动柱（364），第一活动柱和第二活动柱分别卡入滑动杆的两个第一活动槽（351）中，以当第一电机驱动滑动杆转动的时候第一活动杆和第二活动杆可以沿着自身轴向互相反向运动；

手术器械（33），第一活动杆和第二活动杆分别和手术器械在不同点连接，第一活动杆的远端设有第一连接座（365）和手术器械铰接，第二活动杆的远端设有第二连接座（366），第二连接座上设有连接柱（3661），手术器械上设有第二活动槽（331），连接柱卡在第二活动槽中，连接柱能够在第二活动槽中移动，以在两个活动杆距离不变的情况下第一活动杆和第二活动杆朝着相反方向 运动的时候驱动手术器械沿着第一轴向自转；

固定杆（31），固定杆的一端和转臂单元连接，另一端固定连接有外壳（32）；

外壳（32），第一电机固定在外壳上；

第二电机（37），第二电机固定在外壳上；

固定架（38），固定架包括有分别用于第一活动杆和第二活动杆穿过的第一固定管（382）和第二固定管（381），第二电机通过动力杆（383 ）和固定架连接，并且第二电机通过动力杆驱动固定架绕着动力杆轴向自转，进一步驱动第一活动杆和第二活动杆以及手术器械沿着动力杆轴向自转，所述的动力杆轴向方向为第二轴向，第一轴向和第二轴向垂直并且相交，外壳上设有两个弧形通道，两个弧形通道分别用于两个活动杆穿过，并且当两个活动杆绕着第二轴向方向自转的时候，两个活动杆能够在弧形通道内移动。

2.根据权利要求1所述的手术机器人操作装置，其特征在于，外壳分别设有第一电机腔和第二电机腔，第一电机被固定在第一电机腔内，第二电机被固定在第二电机腔内。

3.根据权利要求1‑2任一项所述的手术机器人操作装置，其特征在于，所述的手术器械包括有与第一活动杆和第二活动杆连接的固定座（332），固定座上设有第二螺杆（333），第二螺杆连接有第三电机并被第三电机驱动转动，第二螺杆的轴向方向为第三轴向，第三轴向分别和第一轴向和第二轴向垂直，第二螺杆上设有和第二螺杆螺纹连接的滑动单元，滑动单元连接有能够伸入人体中的长臂（336），长臂的末端设有手术操作件用于进行手术操作，第二螺杆能够驱动滑动单元沿着第三轴向移动。

4.根据权利要求3所述的手术机器人操作装置，其特征在于，固定座上设有一固定部（337），固定部限制长臂相对固定座仅能够沿着第三轴向移动。

5.一种手术机器人操作单元，其特征在于，包括：权利要求1‑4任一项所述的操作装置；

转臂单元（2），其远端固定操作装置，转臂单元能够提供三个转动自由度；

固定单元，转臂单元的近端固定在固定单元上，固定单元固定在手术床（1）上。

6.根据权利要求5所述的手术机器人操作单元，其特征在于，所述的转臂单元（2）包括与固定单元连接的第一转臂（21）、与第一转臂连接的第二转臂（22）、与第二转臂连接的第三转臂（23），与第三转臂连接的第四转臂（24），第一转臂和第二转臂能够相对X方向轴向转动，第二转臂和第三转臂相对Y方向转动，第三转臂和第四转臂相对Z方向轴向转动，X方向和Y方向垂直，Y方向和Z方向垂直。

7.根据权利要求6所述的手术机器人操作单元，其特征在于，所述的固定单元包括有连接件（28）、固定在连接件上的第一螺杆（26）、驱动第一螺杆转动的驱动电机（27）、与螺杆螺纹连接的滑块（25），滑块（25）和第一转臂固定连接，驱动电机（27）驱动第一螺杆转动，进一步驱动滑块沿着螺杆的轴向移动，螺杆的轴向方向和X方向垂直。

8.根据权利要求7所述的手术机器人操作单元，其特征在于，固定单元固定在手术床的边缘，以当伤病人员躺在手术床上的时候，转臂单元不会和人体干涉。