1.一种自动折叠翼无人机，所述无人机包括自动折叠装置(1)、机身(2)、左副翼(3)、右副翼(4)、左尾翼(5)和右尾翼(6)，其特征在于，机身(2)是整个自动折叠翼无人机的主体部分，自动折叠装置(1)布置在机身(2)内部的前方，左副翼(3)、右副翼(4)左右对称布置在自动折叠装置(1)的左侧和右侧，左尾翼(5)和右尾翼(6)左右对称布置在机身(2)的尾部，自动折叠装置(1)总体上是左右对称的，自动折叠装置(1)包括安装板(1‑1)、第一减速电机(1‑2)、联轴器(1‑3)、直线导轨(1‑4)、滑台(1‑5)、第二减速电机(1‑6)、第一锥齿轮(1‑7)、第二锥齿轮(1‑8)、主动轴(1‑9)、中心轮(1‑10)、行星架(1‑11)、从动轴(1‑12)、行星轮(1‑

13)、第三锥齿轮(1‑14)、第四锥齿轮(1‑15)和副翼销轴(1‑16)，自动折叠装置(1)中安装板(1‑1)、第一减速电机(1‑2)、联轴器(1‑3)和直线导轨(1‑4)组成副翼分离机构；滑台(1‑5)、第二减速电机(1‑6)、第一锥齿轮(1‑7)、第二锥齿轮(1‑8)、主动轴(1‑9)、中心轮(1‑10)、行星架(1‑11)、从动轴(1‑12)、行星轮(1‑13)、第三锥齿轮(1‑14)、第四锥齿轮(1‑15)和副翼销轴(1‑16)组成副翼折叠机构，安装板(1‑1)是自动折叠装置(1)的底座，通过螺钉固定在机身(2)的内部，第一减速电机(1‑2)与安装板(1‑1)通过电机座用螺纹连接固定到安装板(1‑1)的中间，第一减速电机(1‑2)的减速器是左右双轴同步旋转输出，减速器的左输出轴连接左副翼(3)的自动折叠装置部分，减速器的右输出轴连接右副翼(4)的自动折叠装置部分，第一减速电机(1‑2)的输出轴与直线导轨(1‑4)的丝杠通过联轴器(1‑3)连接并保证同步旋转，直线导轨(1‑4)固定安装在安装板(1‑1)上，滑台(1‑5)通过螺纹连接固定在直线导轨(1‑4)的滑块上，左副翼(3)的自动折叠装置和右副翼(4)的自动折叠装置左右对称，但直线导轨(1‑4)的丝杠螺母副旋向相反，第一减速电机(1‑2)减速器的左右输出轴同步旋转，由于左右两侧直线导轨(1‑4)的丝杠螺母副旋向相反，使左右两侧的滑台(1‑5)产生相对和相反的直线运动，实现副翼的分离或结合，滑台(1‑5)是机翼折叠机构的机架部分，第二减速电机(1‑6)沿机身(2)的轴线方向固定安装在滑台(1‑5)上，第一锥齿轮(1‑7)固定安装在第二减速电机(1‑6)的输出轴上，第二锥齿轮(1‑8)固定安装在主动轴(1‑9)上，主动轴(1‑

9)与第一减速电机(1‑2)的输出轴同向，主动轴(1‑9)两侧通过轴承座固定安装在滑台(1‑

5)上，行星架(1‑11)固定安装在主动轴(1‑9)上，中心轮(1‑10)是不完全齿轮、下部是安装座，固定安装在滑台(1‑5)上，主动轴(1‑9)穿过中心轮(1‑10)的内孔，从动轴(1‑12)左端与行星轮(1‑13)固定安装、右端与第三锥齿轮(1‑14)固定安装，从动轴(1‑12)布置在行星架(1‑11)的末端、和主动轴(1‑9)平行，中心轮(1‑10)、行星架(1‑11)和行星轮(1‑13)组成周转轮系，第四锥齿轮(1‑15)固定安装在副翼销轴(1‑16)上，副翼销轴(1‑16)与主动轴(1‑9)的轴线相互垂直，右副翼(4)上的连接块与副翼销轴(1‑16)固定连接保证同步旋转，行星架(1‑11)与副翼销轴(1‑16)间隙配合连接，主动轴(1‑9)与副翼销轴(1‑16)的转速相同。

2.根据权利要求1所述的一种自动折叠翼无人机，其特征在于，中心轮(1‑10)的齿数z3、行星轮(1‑13)的齿数z4、第三锥齿轮(1‑14)的齿数z5和第四锥齿轮(1‑15)的齿数z6满足关系式z6×z4－z5×(z3+z4)＝0。

3.根据权利要求1所述的一种自动折叠翼无人机，其特征在于，中心轮(1‑10)和行星轮(1‑13)均选择模数0.5mm、齿数24齿的直齿轮，第三锥齿轮(1‑14)选择模数0.5mm、齿数20齿的锥齿轮，第四锥齿轮(1‑15)选择模数0.5mm、齿数40齿的锥齿轮。

4.根据权利要求1所述的一种自动折叠翼无人机，其特征在于，第一减速电机(1‑2)和第二减速电机(1‑6)为直流伺服电机。