1.一种辅助驾驶方法，所述方法包括：获取车辆前方的深度图像；

提取所述深度图像中的路面图像数据和前方物体图像数据；

根据所述路面图像数据进行车道线检测，并根据所述前方物体图像数据进行前方车辆尾灯状态检测以及障碍物检测；

根据车道线检测结果、前方车辆尾灯状态检测结果以及障碍物检测结果，获取车况与路况判定数据；

根据车况与路况判定数据，执行智能辅助驾驶功能；

所述根据所述路面图像数据进行车道线检测，并根据所述前方物体图像数据进行前方车辆尾灯状态检测以及障碍物检测包括：根据所述路面图像数据中深度图像的梯度信息、颜色信息以及深度特性，获取车道线所在位置以及车辆与车道线之间的距离，得到车道线检测结果；

获取融合深度图像的已训练的基于深度卷积神经网络，所述已训练的基于深度卷积神经网络由不同车辆尾灯状态下的深度图像样本数据训练得到；

将所述前方物体图像数据输入至所述已训练的基于深度卷积神经网络得到前方车辆尾灯状态检测结果；

识别车辆前方存在的物体，剔除车辆前方存在的物体中车道线类别物体和车辆类别的物体，得到障碍物类别的物体；

检测与每个障碍物类别的物体之间距离，得到障碍物检测结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆前方的深度图像包括：发送深度图像采集消息至预设的图像采集组件，由所述图像采集组件采集车辆前方的深度图像，所述图像采集组件包括至少2个图像采集模块，至少2个图像采集模块之间存在车辆前方的公共视场，所述深度图像包括像素点一一对应的彩色图像和深度图；

接收所述图像采集组件回传的数据，得到车辆前方的深度图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述提取所述深度图像中的路面图像数据和前方物体图像数据包括：

将所述深度图像在垂直方向上对半分割为上下两个部分图像数据；

从下部分图像数据中提取路面图像数据，从上部分图像数据中提取前方物体图像数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取融合深度图像的已训练的基于深度卷积神经网络包括：

获取车辆不同尾灯状态下的车辆尾灯深度图像的样本数据，车辆尾灯状态包括表征正常行驶的车辆尾灯状态、表征刹车的车辆尾灯状态、表征左转弯的车辆尾灯状态、表征右转弯的车辆尾灯状态以及表征双闪警示的车辆尾灯状态；

采用监督学习算法，通过所述样本数据对初始深度神经网络进行训练，得到融合深度图像的已训练的基于深度卷积神经网络。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车道线检测结果、前方车辆尾灯状态检测结果以及障碍物检测结果，获取车况与路况判定数据包括：根据车道线检测结果判断车辆是否行使在正常车道范围内，得到车况判定因子；

根据前方车辆尾灯状态检测结果识别前方车辆行驶状态与预设安全系数评估规则，得到第一路况判定因子与第一车辆安全系数；

根据障碍物检测结果获取车辆与障碍物之间距离与预设安全系数评估规则，得到第二路况判定因子与第二车辆安全系数；

归集所述车况判定因子、所述第一路况判定因子与第一车辆安全系数以及所述第二路况判定因子与第二车辆安全系数，得到车况与路况判定结果。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据车况与路况判定数据，执行智能辅助驾驶功能包括：

根据所述车况判定因子，判断是否需要执行车道偏离校正功能；

根据所述第一路况判定因子和/或所述第二路况判定因子，判断是否需要执行主动刹车功能；

当需要执行主动刹车功能时，根据所述第一车辆安全系数和所述第二车辆安全系数中较低值，确定执行主动刹车功能对应的制动幅度，车辆安全系数与车辆安全等级成正相关，所述制动幅度与所述车辆安全系数成负相关。

7.一种辅助驾驶装置，其特征在于，所述装置包括：图像获取模块，用于获取车辆前方的深度图像；

提取模块，用于提取所述深度图像中的路面图像数据和前方物体图像数据；

检测模块，用于根据所述路面图像数据进行车道线检测，并根据所述前方物体图像数据进行前方车辆尾灯状态检测以及障碍物检测；

判定模块，用于根据车道线检测结果、前方车辆尾灯状态检测结果以及障碍物检测结果，获取车况与路况判定数据；

执行模块，用于根据车况与路况判定数据，执行智能辅助驾驶功能；

所述检测模块还用于根据所述路面图像数据中深度图像的梯度信息、颜色信息以及深度特性，获取车道线所在位置以及车辆与车道线之间的距离，得到车道线检测结果；获取融合深度图像的已训练的基于深度卷积神经网络，所述已训练的基于深度卷积神经网络由不同车辆尾灯状态下的深度图像样本数据训练得到；将所述前方物体图像数据输入至所述已训练的基于深度卷积神经网络得到前方车辆尾灯状态检测结果；识别车辆前方存在的物体，剔除车辆前方存在的物体中车道线类别物体和车辆类别的物体，得到障碍物类别的物体；检测与每个障碍物类别的物体之间距离，得到障碍物检测结果。

8.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。