1.一种仿生爬壁装置，其特征在于，包括：机身主体和四个仿生足组件，所述四个仿生足组件两两对称的设置于所述机身主体的两侧；

所述仿生足组件设有依次连接的基节转子机构、腿骨机构、胫骨机构和吸附足，所述基节转子机构与所述腿骨机构之间设有腿肌腱机构，所述腿肌腱机构驱动所述腿骨机构带动所述胫骨机构和所述吸附足同时抬起或下落，所述基节转子机构与所述胫骨机构之间设有胫肌腱机构，所述胫肌腱机构驱动所述胫骨机构和所述吸附足同时沿所机身主体的侧向伸出或收回；

所述机身主体设有与所述四个仿生足组件一一对应的四个基节驱动机构和四个动力输出控制单元，每个所述基节驱动机构与一个所述基节转子机构连接，所述基节驱动机构驱动所述基节转子机构旋转并带动所述腿骨机构以所述基节转子机构为轴心同时顺时针或逆时针横向摆动，从而带动所述胫骨机构和所述吸附足同时向机身主体的前方或后方移动；

每个所述仿生足组件上的所述腿肌腱机构、胫肌腱机构、吸附足以及与所述仿生足组件对应的所述基节驱动机构分别与一个所述动力输出控制单元连接；

所述基节转子机构包括基节、基节齿轮、基节转轴和基节支架，所述基节齿轮、所述基节转轴和所述基节支架分别与所述基节固定连接；

所述基节支架的上端设有第一铰接杆，所述基节支架的下端设有第二铰接杆，所述基节设置于所述第一铰接杆和所述第二铰接杆之间；

所述基节转轴沿竖直方向贯穿所述基节，所述基节转轴的上端设有第一轴承，所述基节转轴的下端设有第二轴承；

所述基节齿轮与所述基节转轴同轴，所述基节与所述基节齿轮相对的一端设有基节铰接轴；

所述胫骨机构包括纵向设置的胫节支架，所述胫节支架设有胫节转轴、第三铰接杆和第四铰接杆，所述第三铰接杆设于所述胫节转轴的上方，所述第四铰接杆设于所述胫节转轴的下方，所述吸附足设于所述胫节支架的底端；

所述腿骨机构包括横向设置的腿节支架，所述腿节支架的一端与所述基节铰接，所述腿节支架的另一端与所述胫节转轴连接，所述腿节支架的所述一端设有腿节转轴，所述腿节支架的所述另一端设有第五铰接杆；

所述腿肌腱机构包括抬腿气动肌腱和压腿气动肌腱，所述抬腿气动肌腱的两端分别与第一铰接杆和第五铰接杆铰接，所述压腿气动肌腱的两端分别与第二铰接杆和第五铰接杆铰接；

所述胫肌腱机构包括伸胫气动肌腱和缩胫气动肌腱，所述伸胫气动肌腱的一端与所述腿节转轴连接，所述伸胫气动肌腱的另一端与所述第三铰接杆铰接，所述缩胫气动肌腱的一端与所述腿节转轴连接，所述缩胫气动肌腱的另一端与所述第四铰接杆铰接。

2.根据权利要求1所述的仿生爬壁装置，其特征在于，所述机身主体包括固定连接的机身上板和机身下板，所述四个动力输出控制单元设于所述机身上板与所述机身下板之间，所述动力输出控制单元与所述机身下板固定连接；

所述基节驱动机构包括设于所述机身下板下方的旋转气缸和设于所述机身下板与所述机身上板之间的气缸齿轮，所述旋转气缸的旋转轴从所述机身下板的下表面贯穿所述机身下板的上表面并与所述气缸齿轮固定连接，所述气缸齿轮与所述基节齿轮啮合。

3.根据权利要求2所述的仿生爬壁装置，其特征在于，所述机身上板两侧设有四个两两相对的第一轴承安装孔，所述机身下板两侧设有四个两两相对的第二轴承安装孔，所述第一轴承安装孔与所述第一轴承固定连接，所述第二轴承安装孔与所述第二轴承固定连接。

4.根据权利要求3所述的仿生爬壁装置，其特征在于，所述动力输出控制单元包括气动控制器，每个仿生足组件上的所述腿气动肌腱、所述压腿气动肌腱、所述伸胫气动肌腱、所述缩胫气动肌腱、所述吸附足以及与所述仿生足组件对应的一个所述旋转气缸分别与一个所述气动控制器连接。

5.根据权利要求4所述的仿生爬壁装置，其特征在于，还包括万向轮组件，所述万向轮组件设置于所述机身下板的下部且位于所述机身主体的前端或后端。