1.混合驱动式多自由度电机，其特征在于，包括：基座，所述基座上方正对应连接有端板，所述端板上设有输出口；

支撑件，两组，两组所述支撑件分别设置在所述基座和端板上，每组支撑件数量不少于两个，同一组中的所述支撑件沿圆周方向均匀布设；

永磁球形电机本体，所述永磁电机本体设有球形的转子，所述转子设于两组支撑件间，且与所述支撑件滚动接触，所述转子通过两组支撑件移动限位，所述永磁球形电机本体的输出端通过所述输出口与外物相连；

压电定子，设于所述转子外侧，用于驱动所述转子运动；以及预压力机构，设于所述基座上且与所述压电定子相连，所述预压力机构用于控制压电定子与所述转子压触。

2.如权利要求1所述的混合驱动式多自由度电机，其特征在于，所述预压力机构包括：压电定子座，所述压电定子座上安装有所述压电定子；

支撑架，设于所述基座上，所述支撑架转动连接所述压电定子座；以及预压力组件，用于推动所述压电定子座转动使压电定子压触所述转子。

3.如权利要求2所述的混合驱动式多自由度电机，其特征在于，所述预压力组件包括：预压力永磁体，设于所述压电定子座底端；

预压力线圈绕组，设于所述基座上，所述预压力线圈绕组与所述预压力永磁体正对且成间距设置。

4.如权利要求1所述的混合驱动式多自由度电机，其特征在于，所述支撑件包括：固定座，设于所述基座或所述端板上：

滚珠，与所述固定座球铰接，所述滚珠与所述转子滚动接触。

5.如权利要求1所述的混合驱动式多自由度电机，其特征在于，所述压电定子数量为多个，多个所述压电定子沿圆周方向均匀布设于所述转子外侧，所述预压力机构与所述压电定子一一对应设置。

6.如权利要求1所述的混合驱动式多自由度电机，其特征在于，所述转子上设有开口；

所述永磁球形电机本体的电磁定子设于所述转子内且通过所述开口与基座相连。

7.如权利要求6所述的混合驱动式多自由度电机，其特征在于，所述转子包括：壳体，所述壳体为中空球形，所述壳体上设有输出轴，所述开口设于所述壳体上且与所述输出轴正对；以及永磁体，若干，设于所述壳体内壁上。

8.如权利要求7所述的混合驱动式多自由度电机，其特征在于，所述电磁定子包括：支撑轴，设于所述基座上，且由所述开口穿入所述壳体内；

定子铁芯，若干，通过所述支撑轴设于所述壳体内，所述定子铁芯设有圆环的圆盘和若干分支杆，若干所述分支杆呈发散状设于所圆盘的外壁上，若干所述分支杆沿所述圆盘的圆周方向相间隔均匀布设，所述分支杆的发散端的端面为外凸的弧形面，各所述弧形面与各自正对的壳体内壁的间距均相等，若干所述定子铁芯通过所述圆盘沿所述支撑轴的轴向相间隔布设；以及线圈，若干，缠绕于所述分支杆上。

9.如权利要求2所述的混合驱动式多自由度电机，其特征在于，所述压电定子包括：压电弹性体，设于所述压电定子座上；

压电陶瓷片，设于所述压电弹性体上；以及

驱动足，设于所述压电陶瓷片上，所述驱动足与所述转子接触，所述驱动足与所述转子接触面为弧形。

10.如权利要求7所述的混合驱动式多自由度电机，其特征在于，所述壳体外表面涂覆耐摩擦材料。