1.一种定向叶片式液压马达，包括壳体，壳体内开设有空腔，空腔上开有液体入口和液体出口，其特征在于：壳体向空腔外凸出形成有两个相对设置的第一轮廓，壳体向空腔内凸出形成有两个相对设置的第二轮廓，两个第一轮廓的中点连线与两个第二轮廓的中点连线垂直，壳体内转动连接有能同时与第二轮廓相切的主轮，主轮上周向均匀开设有至少四个缺口，缺口的轮廓线为圆弧线，主轮沿轴线两侧均固接有侧板，侧板之间转动连接有与缺口配合的叶片，叶片的轮廓线由四条圆弧线组成，叶片上相对的两条轮廓线与缺口的轮廓线同圆心且同半径，叶片上另外相对的两条轮廓线能与第二轮廓形成内切，叶片转动时能与缺口密封相切，同时还能与第一轮廓或者第二轮廓密封相切；壳体内设有限向机构，限向机构用于使叶片相对于壳体方向不变。

2.根据权利要求1所述的一种定向叶片式液压马达，其特征在于：所述限向机构包括固接在外壳内的第一齿轮，叶片上同轴固接有第二齿轮，侧板上转动连接有与第一齿轮、第二齿轮均啮合的第三齿轮，第一齿轮的齿数、模数与第二齿轮的齿数、模数相同。

3.根据权利要求1所述的一种定向叶片式液压马达，其特征在于：所述液体入口包括第一液体入口和第二液体入口，液体出口包括第一液体出口和第二液体出口，第一液体入口与第二液体出口位于壳体的同一侧，第二液体入口与第一液体出口位于壳体的同一侧。

4.根据权利要求2或3所述的一种定向叶片式液压马达，其特征在于：所述第一液体入口与第一液体出口相对设置，第二液体入口与第二液体出口相对设置。

5.根据权利要求4所述的一种定向叶片式液压马达，其特征在于：所述第一液体入口与第二液体入口之间连通有高压管，第一液体出口与第二液体入口之间连通有低压管。

6.根据权利要求2所述的一种定向叶片式液压马达，其特征在于：所述第二齿轮分布在叶片沿轴向一侧上。