1.一种基于逆透视变换的车道偏离预警方法，其特征在于，采集道路图像，对采集到的道路图像信息进行图像预处理，从预处理后的图像中提取消失点信息和车道线信息；所述消失点信息包括消失点在图像上的坐标V(X0,Y0)、成像平面的水平方向和垂直方向像素的大小W和H；将提取出的消失点信息，导入姿态角估计模型，得到偏航角γ；利用逆透视变换技术对预处理后的道路图像进行像素坐标转换，得到逆透视变换俯视图，所述车道线信息、偏航角γ和逆透视变换俯视图通过距离坐标转换算法得到实际道路俯视图中的车辆横向偏差d6；根据偏航角γ和横向偏差d6计算跨道时间TLC和跨道时间变化速率η；对跨道时间TLC以及跨道时间变化速率η进行判断，根据判断结果进行预警；

跨道时间TLC与跨道时间变化速率η分别表示为：

其中，v为车速，dlane为车道宽度，L为轴距； a为加速度，xD为D点横坐标，Y1为图像坐标系下面的消失点纵坐标，f为摄像机焦距，db是轮距；

预警方法为：

当TLC

当K1K3且TLC

当TLC>K2时，则表明车辆处于安全驾驶的状态，不需要预警；

其中，K1、K2为跨道时间判断阈值，K3为跨道时间变化率阈值；K3由实验数据得到；计算跨道时间判断阈值K1、K2：其中t1为驾驶员反应时间，t2为车辆反应时间，ay为侧向加速度。

2.根据权利要求1所述的一种基于逆透视变换的车道偏离预警方法，其特征在于，所述图像预处理包括对道路图像进行感兴趣区域划分、灰度化、滤波和边缘增强的处理，进而提取消失点信息。

3.根据权利要求1所述的一种基于逆透视变换的车道偏离预警方法，其特征在于，车辆横向偏差d6表示为：其中，n为透视图下边界所对应的实际距离的一半，W为成像平面的水平方向大小，xD为D点横坐标。