1.一种自动化滚压式套楦入楦一体机，其特征在于：包括箱体（49），所述箱体（49）上设置有若干机架（1）；所述机架（1）上安装有用于放置鞋楦的鞋楦放置机构（3），所述机架（1）上安装有用于将鞋子拉入鞋楦的入楦机构（4）；所述机架（1）的后面固定安装有用于夹住鞋子后帮的夹后帮套楦机构（6）；所述机架（1）上还固定有用于勾住鞋口部位并将鞋口撑开的勾鞋舌机构（7）；所述机架（1）上还固定安装滚压机构（5），所述滚压机构（5）用于对由鞋楦放置机构（3）、入楦机构（4）、夹后帮套楦机构（6）和勾鞋舌机构（7）一起完成套楦入楦的鞋子进行滚压；所述箱体（49）上还安装与入楦机构（4）、滚压机构（5）、夹后帮套楦机构（6）以及勾鞋舌机构（7）通信连接的控制面板（50）；所述勾鞋舌机构（7）包括旋转气缸（42）、第三上下气缸（43）、第二连接板（44）、鞋舌夹具（45）；所述旋转气缸（42）通过法兰安装在机架（1）上，所述旋转气缸（42）能够在机架（1）上转动，所述旋转气缸（42）通过直角形的第二连接板（44）与第三上下气缸（43）固定连接，所述第三上下气缸（43）的输出端固定安装用于勾鞋舌的鞋舌夹具（45）。

2.根据权利要求1所述的一种自动化滚压式套楦入楦一体机，其特征在于：所述鞋楦放置机构（3）包括楦板支撑板（8）、鞋楦支架下端（9）、鞋楦支架上端（10）、梅花扳手（11）、鞋楦位置调整块（12）以及鞋楦安装柱（13）；所述楦板支撑板（8）竖直固定在鞋楦支架上端（10），所述鞋楦支架上端通过梅花扳手（11）与鞋楦支架下端（9）固定，所述鞋楦支架上端（10）还固定有与楦板支撑板（8）垂直的鞋楦位置调整块（12），所述鞋楦位置调整块（12）上安装有对鞋楦起定位作用的鞋楦安装柱（13）。

3.根据权利要求2所述的一种自动化滚压式套楦入楦一体机，其特征在于：所述入楦机构（4）包括楦板（14）、楦板轴（15）、扭簧卡紧轴（16）、楦板支撑台（17）、楦板轴支架（18）、下拉气缸（19）、丝杠（20）、减速步进电机（21）、高度支撑柱（22）、直线轴承（23）、上升降台（24）、中升降台（25）、下升降台（26）；所述下升降台（26）固定安装在楦板支撑板（8）上，所述上升降台（24）、中升降台（25）、下升降台（26）之间通过高度支撑柱（22）伸入到直线轴承（23）中进行安装固定；所述上升降台（24）和下升降台（26）之间固定安装有穿过中升降台（25）的丝杠（20），所述上升降台（24）上表面上安装有用于控制丝杠（20）上下运动的减速步进电机（21）；所述中升降台（25）的上表面安装有竖直伸出上升降台（24）的下拉气缸（19），所述下拉气缸（19）的输出端固定楦板支撑台（17），所述楦板支撑台（17）水平设置并且在一端固定安装楦板轴支架（18），所述楦板轴支架（18）通过在内部安装楦板轴（15）转动连接楦板（14），所述楦板轴（15）外套有安装在楦板轴支架（18）之间的扭簧卡紧轴（16）。

4.根据权利要求3所述的一种自动化滚压式套楦入楦一体机，其特征在于：所述滚压机构（5）包括滚子（27）、滚子连接支架（28）、第一上下气缸（29）、上下导轨（30）、第一滑块（31）、第一左右气缸（32）、第一左右气缸底座（33）及底座固定法兰（34）；所述第一上下气缸（29）固定在机架（1）底部，所述第一上下气缸（29）的输出轴通过设置在第一左右气缸底座（33）中间的气缸安装孔与第一左右气缸底座（33）相连，所述第一左右气缸底座（33）的两端通过底座固定法兰（34）固定安装有水平设置的第一左右气缸（32），所述第一左右气缸（32）一侧两端通过法兰与第一滑块（31）相连，所述第一滑块（31）沿两侧的上下导轨（30）上下滑动，所述上下导轨（30）竖直安装在机架（1）的中间；所述第一左右气缸（32）的输出端安装有滚子连接支架（28），所述滚子连接支架（28）的下端与滚子（27）的一端转动连接，所述滚子（27）的另一端伸向鞋楦放置机构（3）的上方。

5.根据权利要求4所述的一种自动化滚压式套楦入楦一体机，其特征在于：所述夹后帮套楦机构（6）包括夹鞋固定夹（35）、夹鞋活动夹（36）、第二滑块（37）、导轨（38）、第一连接板（39）、第二左右气缸（40）、第二上下气缸（41）；所述第二左右气缸（40）通过法兰垂直安装在机架（1）的后面，所述第二左右气缸（41）的输出端固定安装第一连接板（39），所述第一连接板（39）背离第二左右气缸（41）的表面上固定安装导轨（38），所述导轨（38）上安装第二滑块（37），所述第二滑块（37）上固定安装夹鞋固定夹（35），所述夹鞋固定夹（35）上安装第二上下气缸（41），所述第二上下气缸（41）的输出端固定连接夹鞋活动夹（36），所述夹鞋活动夹（36）在夹鞋固定夹（35）的上方。

6.根据权利要求5所述的一种自动化滚压式套楦入楦一体机，其特征在于：所述鞋楦位置调整块（12）为T形凸台，所述鞋楦安装柱（13）安装在鞋楦位置调整块（12）的凸台中间部分，所述鞋楦安装柱（13）为圆柱形；所述鞋楦支架上端（10）的外表面和鞋楦支架下端（9）的内表面为齿啮合，通过梅花扳手（11）调节上下位置；所述夹鞋活动夹（36）相对夹鞋固定夹（35）的表面上固定橡胶垫（46）；所述滚子（27）由软材质材料制成，所述滚子（27）的形状为圆柱形或用于对鞋子滚压的接触面为弧状。

7.一种自动化滚压式套楦入楦一体机，其特征在于：包括箱体（49），所述箱体（49）上设置有若干机架（1）；所述机架（1）上安装有用于放置鞋楦的鞋楦放置机构（3），所述机架（1）上安装有用于将鞋子拉入鞋楦的入楦机构（4）；所述机架（1）的后面固定安装有用于夹住鞋子后帮的夹后帮套楦机构（6）；所述机架（1）上还固定有用于勾住鞋口部位并将鞋口撑开的勾鞋口机构；所述机架（1）上还固定安装滚压机构（5），所述滚压机构（5）用于对由鞋楦放置机构（3）、入楦机构（4）、夹后帮套楦机构（6）和勾鞋口机构一起完成套楦入楦的鞋子进行滚压；所述箱体（49）上还安装与入楦机构（4）、滚压机构（5）、夹后帮套楦机构（6）以及勾鞋口机构通信连接的控制面板（50）；所述勾鞋口机构包括第四上下气缸（52），连接块（53），楦板连接轴（55），勾鞋口楦板（54）；所述第四上下气缸（52）一侧通过法兰安装在机架（1）上，所述连接块（53）固定安装于第四上下气缸（52）的输出端，所述连接块（53）上安装有楦板连接轴（55），所述勾鞋口楦板（54）连接在楦板连接轴（55）上。

8.一种自动化套楦入楦方法，其中使用如权利要求1所述的一种自动化滚压式套楦入楦一体机，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一、上鞋楦，通过机械手夹持鞋楦柄部，将鞋楦放置到鞋楦放置机构（3）中的鞋楦安装柱（13）上；

步骤二、放楦板，通过下拉气缸（19）控制楦板（14）伸到鞋楦底面上；

步骤三、挂半成品鞋并夹持鞋后帮，机械手夹持半成品鞋，将鞋后帮挂到夹鞋固定夹（35）上，通过第二上下气缸（41）驱动夹鞋活动夹（36）将鞋子固定；

步骤四、撑鞋口，当半成品鞋挂到夹鞋固定夹（35）上时，位于初始位置的勾鞋舌机构（7）的第三上下气缸（43）驱动勾鞋舌的鞋舌夹具（45）勾住鞋口部位，将鞋口撑开；

步骤五、套楦，第二左右气缸（40）驱动第二上下气缸（41）后移，将半成品鞋套到鞋楦安装柱（13）上的鞋楦上，勾鞋舌机构（7）随着第二左右气缸（40）的运动做圆周运动，旋转至鞋楦的鞋口位置，勾鞋舌机构（7）收回，之后夹鞋固定夹（35）带动半成品鞋后移至楦板（14）上，完成套楦；

步骤六、入楦，入楦机构（4）的楦板（14）初始位置平放在鞋楦的鞋底面上，当套楦完成后，半成品鞋位于楦板（14）之上，下拉气缸（19）驱动楦板（14）完成下拉动作，完成入楦；

步骤七、滚压，入楦过程完成后，机械手下料，机器复位；然后，第一上下气缸（29）驱动滚压机构（5）的滚子（27）在入楦完成的鞋底面上滚压，帮助入楦更彻底。

9.一种自动化套楦入楦方法，其中使用如权利要求7所述的一种自动化滚压式套楦入楦一体机，其特征在于，包括以下步骤：

步骤Ⅰ、上鞋楦，通过机械手夹持鞋楦柄部，将鞋楦放置到鞋楦放置机构（3）中的鞋楦安装柱（13）上；

步骤Ⅱ、放楦板，通过下拉气缸（19）控制楦板（14）伸到鞋楦底面上；

步骤Ⅲ、挂半成品鞋并夹持鞋后帮，机械手夹持半成品鞋，将鞋后帮挂到夹鞋固定夹（35）上，通过第二上下气缸（41）驱动夹鞋活动夹（36）将鞋子固定；

步骤Ⅳ、套楦，第二左右气缸（40）驱动第二上下气缸（41）后移，将半成品鞋套到鞋楦安装柱（13）上的鞋楦上，之后夹鞋固定夹（35）带动半成品鞋后移至楦板（14）上；

步骤Ⅴ、勾鞋口，勾鞋口机构位于初始位置，将半成品鞋套到鞋楦上时，套楦时鞋口处会出现翻折情况，此时勾鞋口机构在第四上下气缸（52）的驱动下将勾鞋口楦板（54）下拉，将翻折部分勾出，完成套楦；

步骤Ⅵ、入楦，入楦机构（4）的楦板（14）初始位置平放在鞋楦的鞋底面上，当套楦完成后，半成品鞋位于楦板（14）之上，下拉气缸（19）驱动楦板（14）完成下拉动作，完成入楦；

步骤Ⅶ、滚压，入楦过程完成后，机械手下料，机器复位；然后，第一上下气缸（29）驱动滚压机构（5）的滚子（27）在入楦完成的鞋底面上滚压，帮助入楦更彻底。