1.一种辅助驾驶方法，其特征在于，所述方法包括：

步骤1，采集车辆内部环境信息以及外部环境信息，所述车辆内部环境信息包括车辆上的多个传感器上报的状态数据；所述采集车辆内部环境信息包括通过车辆内部的多个传感器获取车内成员分布以及人员状态信息；

基于所述内部环境信息以及外部环境信息确定车辆当前驾驶场景；

基于车辆当前驾驶场景以及驾驶员属性，确定候选辅助控制模式；

所述驾驶员属性包括驾驶员年龄、驾驶员驾龄、驾照类型、和驾驶员历史行驶数据；

针对当前驾驶场景确定出一个或多个第一候选辅助控制模式，针对驾驶员属性确定出一个或多个第二候选辅助控制模式，对一个或多个第一候选辅助控制模式以及一个或多个第二候选辅助控制模式取交集，如果交集不为空，则确定候选辅助控制模式为所述交集中的辅助控制模式，如果所述交集包含多个辅助控制模式，则选择等级较高的辅助控制模式为候选辅助控制模式；如果交集为空，选择一个或多个第一候选辅助控制模式以及一个或多个第二候选辅助控制模式并集中等级较高的辅助控制模式为候选辅助控制模式；

步骤2，动态填充所述候选辅助控制模式的多个状态位，其中，所述多个状态位的子集包括驾驶状态位子集、路况状态位子集以及天气状态位子集，所述驾驶状态位子集中各状态位包含车内成员分布状态位以及人员状态信息状态位；

步骤3，判断车辆驾驶是否存在异常，如果存在异常，则激活辅助控制；

步骤4，根据所述异常，获取所述候选辅助控制模式的多个控制位填充数据，基于所述控制位，生成辅助控制操作指令。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤1中所述外部环境信息包括路况信息以及天气信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤1之前还包括基于辅助控制等级，预先配置多个辅助控制模式，所述多个辅助控制模式均包含多个状态位以及多个控制位。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述步骤3包括，获取驾驶状态位子集中各状态位的填充数据，所述驾驶状态位子集中各状态位包括车辆方向盘旋转角度状态位、车辆行驶速度状态位、车辆横摆角速度状态位、离合器踏板角度状态位、油门踏板角度状态位、和刹车踏板角度状态位；

判断所述各状态位的填充数据是否符合第一预定条件；

如果存在不符合第一预定条件的情况，则填充数据不符合第一预定条件的状态位为异常状态位；

当存在异常状态位时，确定车辆驾驶存在异常，激活辅助驾驶。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述步骤4包括，提取候选辅助控制模式的驾驶状态位子集、路况状态位子集以及天气状态位子集中的状态位填充信息；

通过状态控制图谱，填充候选辅助控制模式的多个控制位；

基于所述多个控制位的填充信息，生成控制指令。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括步骤5，接收用户反馈信息；

步骤6，基于用户反馈信息，训练并更新候选辅助控制模式。

7.一种辅助驾驶装置，其特征在于，所述装置包括：

采集模块，采集车辆内部环境信息以及外部环境信息；所述车辆内部环境信息包括车辆上的多个传感器上报的状态数据；所述采集车辆内部环境信息包括通过车辆内部的多个传感器获取车内成员分布以及人员状态信息；

场景确定模块，用于基于所述内部环境信息以及外部环境信息确定车辆当前驾驶场景；

模式确定模块，用于基于车辆当前驾驶场景以及驾驶员属性，确定候选辅助控制模式；

所述驾驶员属性包括驾驶员年龄、驾驶员驾龄、驾照类型、和驾驶员历史行驶数据；针对当前驾驶场景确定出一个或多个第一候选辅助控制模式，针对驾驶员属性确定出一个或多个第二候选辅助控制模式，对一个或多个第一候选辅助控制模式以及一个或多个第二候选辅助控制模式取交集，如果交集不为空，则确定候选辅助控制模式为所述交集中的辅助控制模式，如果所述交集包含多个辅助控制模式，则选择等级较高的辅助控制模式为候选辅助控制模式；如果交集为空，选择一个或多个第一候选辅助控制模式以及一个或多个第二候选辅助控制模式并集中等级较高的辅助控制模式为候选辅助控制模式；

状态填充模块，用于动态填充所述候选辅助控制模式的多个状态位，其中，所述多个状态位的子集包括驾驶状态位子集、路况状态位子集以及天气状态位子集；

状态判断模块，用于判断车辆驾驶是否存在异常，如果存在异常，则激活辅助控制；

控制模块，用于根据所述异常，获取所述候选辅助控制模式的多个控制位填充数据，基于所述控制位，生成辅助控制操作指令。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，

所述外部环境信息包括路况信息以及天气信息。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括配置模块，用于基于辅助控制等级，预先配置多个辅助控制模式，所述多个辅助控制模式均包含多个状态位以及多个控制位。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置包括，状态提取模块，用于获取驾驶状态位子集中各状态位的填充数据，所述驾驶状态位子集中各状态位包括车辆方向盘旋转角度状态位、车辆行驶速度状态位、车辆横摆角速度状态位、离合器踏板角度状态位、油门踏板角度状态位、和刹车踏板角度状态位；

所述状态判断模块，还用于判断所述各状态位的填充数据是否符合第一预定条件；

如果存在不符合第一预定条件的情况，则填充数据不符合第一预定条件的状态位为异常状态位；

当存在异常状态位时，确定车辆驾驶存在异常，激活辅助驾驶。

11.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述控制模块，还用于提取候选辅助控制模式的驾驶状态位子集、路况状态位子集以及天气状态位子集中的状态位填充信息；

通过状态控制图谱，填充候选辅助控制模式的多个控制位；

基于所述多个控制位的填充信息，生成控制指令。

12.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括反馈模块，用于接收用户反馈信息；

训练模块，用于基于用户反馈信息，训练并更新候选辅助控制模式。

13.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有可在处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的方法。

14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有可在处理器上运行的计算机程序、所述计算机程序在被执行时实现如权利要求1至6任一项所述的方法。