1.一种空心活齿架耦合的双级平面活齿减速器，其特征在于：包括输入轴和输出轴；所述输入轴上安装有输入端轴承端盖，所述输入端轴承端盖一端通过螺栓固定连接有左壳体，所述左壳体远离所述输入端轴承端盖的一端通过螺栓依次固定连接有中壳体、一级中心轮和二级中心轮，所述二级中心轮外侧固定连接有输出端轴承端盖，所述输出端轴承端盖安装于所述输出轴上；所述输入轴的偏心段上通过输入轴上转臂轴承安装有一级激波器，所述一级激波器位于所述中壳体内，所述一级激波器一侧开设有第一滚道，所述一级中心轮上开设有第二滚道，所述第一滚道和第二滚道相对设置；所述一级中心轮内通过外支撑轴承连接有一级空心活齿架，所述一级空心活齿架内侧通过内支撑轴承与所述输入轴和输出轴连接；所述一级空心活齿架一端设置有第一转盘，另一端为偏心结构，所述第一转盘的外沿上均匀开设有多个凹槽，所述转盘位于所述第一滚道和第二滚道之间，且所述第一滚道和第二滚道内设置有钢球；所述一级空心活齿架的偏心结构处通过一级偏心活齿架上转臂轴承连接有二级激波器，所述二级激波器一侧设置有第三滚道，所述二级中心轮内侧开设有与所述第三滚道对称的第四滚道，所述输出轴上固定安装有第二转盘，所述第二转盘结构与所述第一转盘结构相同，且所述第二转盘位于所述第三滚道和第四滚道之间，所述第三滚道和第四滚道内设置有钢球。

2.根据权利要求1所述的空心活齿架耦合的双级平面活齿减速器，其特征在于：所述第一滚道、第一转盘和第二滚道构成一级钢球活齿系，所述第一滚道和第二滚道内的钢球能够带动所述第一转盘转动。

3.根据权利要求1所述的空心活齿架耦合的双级平面活齿减速器，其特征在于：所述第三滚道、第二转盘和第四滚道构成二级钢球活齿系，所述第三滚道和第四滚道内的钢球能够带动所述第二转盘转动。

4.根据权利要求1所述的空心活齿架耦合的双级平面活齿减速器，其特征在于：所述输入轴为偏心结构，包括连接有一级激波器的偏心段和通过输入轴轴承与所述左壳体连接的中心段。

5.根据权利要求1所述的空心活齿架耦合的双级平面活齿减速器，其特征在于：所述一级激波器的第一滚道和二级激波器的第三滚道均为圆环形滚道。

6.根据权利要求1所述的空心活齿架耦合的双级平面活齿减速器，其特征在于：所述一级中心轮的第二滚道和二级中心轮的第四滚道均为首尾相接的连续正弦半圆槽滚道。

7.根据权利要求1所述的空心活齿架耦合的双级平面活齿减速器，其特征在于：所述第一滚道、第二滚道、第三滚道和第四滚道的横截面均为半圆形结构。

8.根据权利要求1所述的空心活齿架耦合的双级平面活齿减速器，其特征在于：所述第一转盘上的凹槽沿所述第一转盘的中心均匀对称分布，且所述凹槽的底部为弧形结构。