1.一种基于导架耦合的双级集成平面活齿减速器，其特征在于：包括输入轴(1)、第一壳体(2)、第一调整垫片(3)、第二壳体(4)、波发生器(5)、第三壳体(6)、第一级活齿架(7)、导架(8)、第四壳体(9)、第二级活齿架A(10)、第二级中心轮A(11)、输出轴(12)、第一轴承(13)、第二调整垫片(14)、第二级活齿(15)、第二轴承(16)、第一级活齿(17)、第三轴承(18)、第四轴承(19)、套筒(20)、第五轴承(21)，其中，输入轴(1)和波发生器(5)固连为一体，并二者同轴心构成激波器，输入轴(1)的一端延伸至第一壳体(2)的外部，与原动机相连，波发生器(5)一端的端面具有偏心圆滚道；机构运转过程中，第一级活齿架(7)与第二壳体(4)、第三壳体(6)及第四壳体(9)通过螺栓连接在一起，保持固定不动；第二级中心轮A(11)与第二调整垫片(14)及第四壳体(9)通过螺栓连接在一起，，保持固定不动；在第一级活齿架(7)上径向均布Z1个活齿槽，每个活齿槽中都有一个第一级活齿(17)做往复直线运动，并将动力输出到导架(8)上；导架(8)左端面上具有波数为Z2的正弦滚道，导架(8)右端面上具有偏心圆滚道；第二级活齿架A(10)上径向均布Z3个活齿槽，每个活齿槽中都有一个第二级活齿(15)做往复直线运动；输出轴(12)与第二级活齿架A(10)固连为一体，输出轴(12)的左端伸入第一级活齿架(7)内孔，输出轴(12)的右端伸入第二级中心轮A(11)并延伸至外部与负载相连，第二级活齿架A(10)通过第三轴承(18)和第一轴承(13)定位，第二级活齿架A(10)与输出轴(12)为一体连接，第二轴承(16)支撑导架(8)保证导架(8)的转动，第二级中心轮A(11)左端面有波数为Z4的正弦滚道，滚道均为梯形截面，增大活齿啮合；通过改变第一调整垫片(3)和第二调整垫片(14)的厚度预紧，其中Z1、Z2、Z3、Z4为正整数。

2.根据权利要求1的双级集成平面活齿减速器，其特征在于：第二轴承(16)选用滚柱轴承以保证导架(8)运转平稳。

3.一种基于导架耦合的双级集成平面活齿减速器，其特征在于：包括输入轴(1)、第一壳体(2)、第一调整垫片(3)、第二壳体(4)、波发生器(5)、第三壳体(6)、第一级活齿(17)、导架(8)、第二调整垫片(14)、第二级活齿(15)、第二轴承(16)、第四轴承(19)、套筒(20)、第五轴承(21)、支撑轴(22)、第六轴承(23)、第七轴承(24)、第六壳体(25)、滚珠(26)、第二级中心轮B(27)、第五壳体(28)、第三调整垫片(29)、第七壳体(30)、第二级活齿架B(31)，其中，输入轴(1)和波发生器(5)固连为一体，二者同轴心并构成激波器，输入轴(1)一端延伸至第一壳体(2)的外部，与原动机相连，波发生器(5)一端的端面具有偏心圆滚道；机构运转过程中，第一级活齿架(7)与第二壳体(4)、第三壳体(6)及第七壳体(30)通过螺栓连接在一起，保持固定不动；第二级活齿架B(31)与第七壳体(30)、第三调整垫片(29)、第五壳体(28)、第二调整垫片(14)及第六壳体(25)通过螺栓连接在一起，保持固定不动；在第一级活齿架(7)上径向均布Z1个活齿槽，每个活齿槽中都有一个第一级活齿(17)在其中做往复直线运动，并将动力输出到导架(8)上；导架(8)左端面上具有波数为Z2的正弦滚道，导架(8)右端面上具有偏心圆滚道；第二级活齿架B(31)上径向均布Z3个活齿槽，每个活齿槽中都有一个第二级活齿(15)在其中做往复直线运动，并将动力输出到盘式输出机构第二级中心轮B(27)上，第二级中心轮B(27)左端面有波数为Z4的正弦滚道，右端面有螺纹孔，作为输出盘连接负载输出动力，第二级中心轮B(27)台阶端面与第六壳体(25)内端面具有圆滚道，中间夹有滚珠(26)，用作平面轴承并对第二级中心轮B(27)定位；支撑轴(22)左端伸入第一级活齿架(7)的内孔，二者之间采用间隙配合，支撑轴(22)右端伸入第二级中心轮B(27)的内孔，并通过第六轴承(23)与第七轴承(24)支撑第二级中心轮B(27)，支撑轴(22)通过第二轴承(16)来支撑导架(8)，支撑轴(22)穿过第二级活齿架B(31)的中心孔，且二者之间采用间隙配合，其中Z1、Z2、Z3、Z4为正整数。

4.根据权利要求3所述的一种基于导架耦合的双级集成平面活齿减速器，其特征在于：

所述第六轴承(23)与所述第七轴承(24)均采用圆锥滚子轴承，提高第二级中心轮B(27)的回转精度。