1.一种基于负压原理的软体抓持机器人装置，其特征在于，其包括三部分，分别是前置部分、中置部分与后置部分；其中前置部分与后置部分结构相同；所述中置部分与所述前置部分和所述后置部分的连接通过大弹性体完成；

所述前置部分包括端部连接件、小弹性体以及第二密封管；所述第二密封管具有封闭端和开口端，所述小弹性体置入所述第二密封管内；所述端部连接件具有三个连接头，其分别是端部连接件第一连接头、端部连接件第二连接头和端部连接件第三连接头，所述第二密封管两两成对固定至所述端部连接件，将各第二密封管的开口端与端部连接件的第二连接头、端部连接件的第三连接头分别连接，小弹性体装入第二密封管形成小负压软体驱动器；之后通过小卡箍将端部连接件与小负压软体驱动器相连，前置部分便安装完成；所述小负压软体驱动器为第一负压软体驱动器。

2.如权利要求1所述的基于负压原理的软体抓持机器人装置，其特征在于，所述后置部分包括端部连接件、小弹性体、第二密封管和小卡箍。

3.如权利要求2所述的基于负压原理的软体抓持机器人装置，其特征在于，所述端部连接件还设置有端部连接件通气孔和端部连接件第一连接头；所述端部连接件的第一连接头连接至第一密封管的开口端，通过大卡箍箍紧； 所述端部连接件通气孔与外部气源连接；

外部气源通过端部连接件内部气路分路分别与位于端部连接件的第二连接头与第三连接头上的通气口相通，从而控制小负压软体驱动器的运动； 大弹性体放入第一密封管后形成大负压软体驱动器；端部连接件第一连接头仅与大负压软体驱动器相连；大负压软体驱动器为第二负压软体驱动器，其中第二负压软体驱动器的负压大于第一负压软体驱动器的负压。

4.如权利要求3所述的基于负压原理的软体抓持机器人装置，其特征在于，所述中置部分包括主连接件，所述主连接件包括主连接件第一连接头、主连接件第二连接头、主连接件第三连接头、主连接件第四连接头、主连接件第一通气口、主连接件第二通气口、主连接件第三通气口以及主连接件法兰连接盘结构；所述大弹性体置入所述第一密封管内；所述第一密封管的两端部设置有开口，该两端开口分别与前置部分的端部连接件的第一连接头和后置部分的端部连接件的第一连接头进行连接。

5.如权利要求4所述的基于负压原理的软体抓持机器人装置，其特征在于，所述第一密封管的两侧还设置开口结构，两侧的开口与中置部分的主连接件的第一连接头和第二连接头相连接且通过用大卡箍箍紧。

6.如权利要求5所述的基于负压原理的软体抓持机器人装置，其特征在于，气源抽气时，各密封管内变为负压状态，各弹性体朝向被切割方向弯曲变形实现抓取动作；所述端部连接件通气口与外部气源连接，通过端部连接件内部气路分路分别与位于端部连接件的第二连接头与第三连接头上的通气口相通，从而控制与其连接的两个小负压软体驱动器。

7.如权利要求6所述的基于负压原理的软体抓持机器人装置，其特征在于，所述中置部分包括主连接件、小弹性体以及第二密封管，将小弹性体连接至主连接件的第三连接头与主连接件的第四连接头；主连接件的第一通气口与主连接件的第二通气口与外部气源连接，且分别与主连接件两个内腔相连，外置气源分别与主连接件的第一连接头与主连接件的第二连接头相连，控制两个大弹性体的动作；主连接件的第三通气口与外部气源连接，通过内部气路分路与位于主连接件的第三连接头与第四连接头上的通气口相通，外置气源可通过第三连接头控制分别与第三连接头与第四连接头相连的小弹性体的动作；主连接件的法兰结构可与外部机构相连接，控制软体抓持机器人的整体移动。

8.如权利要求7所述的基于负压原理的软体抓持机器人装置，其特征在于，所述大弹性体与所述小弹性体都为圆柱体被锯齿形切割后形状，锯齿形朝向决定的弹性体的变形方向，小弹性体的锯齿状方向为两个小负压软体驱动器所形成的夹角内部，大弹性体的锯齿状方向为背离主连接件的法兰连接盘结构轴线方向。