1.一种水翼结构表面附着物清除装置,其特征在于，该清除装置包括吸附移动装置、水平旋转装置、竖直旋转装置、加工装置和辅助装置，所述的吸附移动装置用于吸附在要清除异物的水翼上，并提供动力推动整个清除装置在水翼表面移动；所述的水平旋转装置和所述的辅助装置均安装在所述的吸附移动装置上，所述的辅助装置为所述的水平旋转装置提供支撑和密封，所述的水平旋转装置和竖直旋转装置相连，所述的竖直旋转装置和所述的加工装置连接，所述的加工装置贴合水翼表面进行附着物清除。

2.根据权利要求1所述的水翼表面附着物的清除装置,其特征在于，所述的吸附移动装置包括轮盘底架(1)、磁铁(2)、轮盘(3)、推进器(5)和底盘(6)，所述的轮盘底架(1)和所述的推进器(5)均固接在所述的底盘(6)下表面，所述的轮盘底架(1)位于中部，两个所述的推进器(5)对称布置在所述的轮盘底架(1)的两侧，所述的轮盘底架(1)为凹形，所述的磁铁(2)固定在所述的轮盘底架(1)的凹部，多个所述的轮盘(3)沿所述的轮盘底架(1)的两个侧面对称布置。

3.根据权利要求1所述的水翼表面附着物清除装置,其特征在于，所述的水平旋转装置包括第一锥齿轮(11)、齿轮轴(14)、第二锥齿轮(18)、第一电机(19)、第一连杆(21)，所述的第一电机(19)固定在所述的底盘(6)上，其转动轴上固接所述的第二锥齿轮(18)，所述的齿轮轴(14)一端连接在所述的底盘(6)上，中部固接所述的第一锥齿轮(11)，所述的第一锥齿轮(11)与所述的第二锥齿轮(18)啮合，所述的齿轮轴(14)的另一端固接所述的第一连杆(21)。

4.根据权利要求3所述的所述的水翼结构表面附着物清除装置,其特征在于，所述的竖直旋转装置包括推杆底座(22)、电动推杆(23)、连接板(26)、第二连杆(28)，所述的推杆底座(22)与所述的连接板(26)平行布置，所述的电动推杆(23)设置在两者之间，一端固接在所述的推杆底座(22)上，另一端可转动连接所述的连接板(26)，所述的第一连杆(21)穿过所述的推杆底座(22)与所述的连接板(26)可转动连接，所述的第二连杆(28)一端固接在所述的连接板(26)上，另一端与所述的加工装置可转动连接。

5.根据权利要求4所述的所述的水翼结构表面附着物清除装置,其特征在于，所述的加工装置包括密封容器(35)、磨盘电机(34)、磨盘支架(38)、磨盘(40)，所述的密封容器(35)与所述的第二连杆(28)可转动连接，所述的磨盘电机(34)固定在所述的密封容器(35)内，其转动轴伸出密封容器(35)固定连接磨盘支架(38)，所述的磨盘支架(38)上固定所述的磨盘(40)。

6.根据权利要求3所述的水翼结构表面附着物清除装置,其特征在于，所述的辅助装置包括密封装置和支撑装置，所述的密封装置包括密封筒(7)、密封盖(8)，所述的密封筒(7)固接在所述的底盘(6)上，所述的密封盖(8)固接在所述的密封筒(7)上，所述的底盘(6)、密封筒(7)和密封盖(8)形成密闭空间，所述的第一电机(19)、第一锥齿轮(11)、第二锥齿轮(18)、所述的齿轮轴(14)的一端均位于该密闭空间内；所述的支撑装置包括支撑架(42)、滑轨平台(43)、滑轨(44)、滑轨支座(45)，所述的滑轨支座(45)固接在所述的底盘(6)上，所述的滑轨(44)固定在所述的滑轨支座(45)上，所述的支撑架(42)的一端与所述的第一连杆(21)固接，另一端与所述的滑轨平台(43)固接，所述的滑轨平台(43)在所述的滑轨(44)上滑动。

7.根据权利要求6所述的水翼结构表面附着物清除装置,其特征在于，所述的滑轨(44)和滑轨支座(45)均呈半环形结构，所述的滑轨(44)和滑轨支座(45)的圆心与所述的齿轮轴(14)在同一圆心处。

8.根据权利要求5所述的水翼结构表面附着物清除装置,其特征在于，所述的磨盘(40)通过魔术贴(39)固定粘贴在所述的磨盘支架(38)上。

9.根据权利要求6所述的水翼结构表面附着物清除装置,其特征在于，所述的密封容器(35)与所述的第二连杆(28)连接的一端固接一连接轴(41)，所述的连接轴(41)与所述的第二连杆(28)之间通过关节轴承连接，保证磨盘(40)接触到不同角度的壁面时，能够实现自动调整接触角度。