1.一种具有可伸缩式和自清洗功能的履带驱动装置，其特征在于：它包括用于对土地硬度进行检测的土体硬度检测机构、履带条伸缩机构和自动清洗机构；所述土地硬度检测机构是采用压力传感器（12）检测土地硬度程度；所述履带条伸缩机构是利用土地硬度检测机构检测到的土地硬度信息进行液压缸伸缩套筒（14）的调整，来改变相应的履带横梁之间的距离使得对应的履带板组件伸缩；所述自动清洗机构是将安装在第一履带横梁（16）和第三履带横梁（5）上的水箱（9）里的水，通过水泵（7）将水高压运输到喷头（3），并进行四条履带板组件的清洗。

2.根据权利要求1所述的一种具有可伸缩式和自清洗功能的履带驱动装置，其特征在于：所述压力传感器（12）安装在第一履带板组件（11）和第三履带板组件（1）上并对土地的硬度进行检测。

3.根据权利要求1所述的一种具有可伸缩式和自清洗功能的履带驱动装置，其特征在于：所述履带条伸缩机构它包括液压缸伸缩套筒（14）、履带板组件、履带横梁和行走机构底座（13）；所述履带板组件包括第一履带板组件（11）、第二履带板组件（10）、第三履带板组件（1）和第四履带板组件（2）；所述履带横梁包括第一履带横梁（16）、第二履带横梁（15）、第三履带横梁（5）和第四履带横梁（4）。

4.根据权利要求3所述的一种具有可伸缩式和自清洗功能的履带驱动装置，其特征在于：所述第一履带板组件（11）和第二履带板组件（10）以及第一履带横梁（16）和第二履带横梁（15）为一边，当第一履带横梁（16）和第二履带横梁（15）之间距离缩小，第二履带板组件（10）能够收缩进第一履带板组件（11）中。

5.根据权利要求3所述的一种具有可伸缩式和自清洗功能的履带驱动装置，其特征在于：所述第三履带板组件（1）和第四履带板组件（2）以及第三履带横梁（5）和第四履带横梁（4）为另一边，当第三履带横梁（5）和第四履带横梁（4）之间距离缩小，第四履带板组件（2）能够缩进第三履带板组件（1）中。

6.根据权利要求3所述的一种具有可伸缩式和自清洗功能的履带驱动装置，其特征在于：所述行走机构底座（13）与第一履带横梁（16）和第二履带横梁（15）连接；所述液压缸伸缩套筒（14）等间距的位于第一履带横梁（16）和第二履带横梁（15）之间以及第三履带横梁（5）和第四履带横梁（4）之间；所述液压缸伸缩套筒（14）根据压力传感器（12）进行长度调整，改变相应的履带横梁之间的距离，进而使得对应的履带板组件进行伸缩。

7.根据权利要求1所述的一种具有可伸缩式和自清洗功能的履带驱动装置，其特征在于：所述自动清洗机构包括水箱（9）、水管（6）、水泵（7）、喷头（3）、水管三通接头（17）和水管阀门（8）；所述水箱（9）与水泵（7）位于第一履带横梁（16）和第三履带横梁（15）上，并且通过水管（6）连接，水泵（7）将水箱（9）的水抽出；所述水管阀门（8）安装在水箱（9）与水泵（7）连接的水管（6）上并控制水的流通与水的流量大小；所述水管三通接头（17）与水泵（7）的出水口连接，并将从水泵（7）出来的水通过水管（6）与喷头（3）连接，进而使得水送到四个喷头；

所述喷头（3）共有四个，并分别位于履带横梁上，所述喷头（3）与水泵（7）通过水管（6）以及水管三通接头（17）连接，使得左右的水管（6）中的水通过喷头（3）高压喷出，进行四条履带板组件清洗。

8.采用权利要求1-7任意一项所述的一种具有可伸缩式和自清洗功能的履带驱动装置的自清洗方法，其特征在于包括以下步骤：

Step1：当履带式车辆要在公路上行驶或者行驶到拖车上时，根据四条履带板组件上的泥沙的聚集程度为X，将位于第一履带横梁（16）和第三履带横梁（5）上的水箱（9）与水泵（7）之间连接的水管（6）上的水管阀门（8）打开，并控制其水流量为Y，水泵（7）将水箱（9）里的水抽出，通过与水泵（7）的出水口连接的水管三通接头（17）运送到左右边的水管（6）中，最后通过喷头（3）将水高压喷出；

Step2：喷头（3）喷水的同时，让履带式车辆开动，使四条履带板组件转动，从而进行四条履带板组件清洗；当清洗时间为t时，则将水管阀门（8）关闭，便可以在公路上行驶或者行驶到拖车上。

9.权利要求1-7任意一项所述的一种具有可伸缩式和自清洗功能的履带驱动装置的伸缩控制方法，其特征在于包括以下步骤：

Step1：当进入一种土地中，位于第一履带板组件（11）和第三履带板组件（1）上的两个压力传感器，若其值为A1≤D，则压力传感器（12）会控制液压缸伸缩套筒（14），使液压缸伸缩套筒（14）进行伸出，增加了相应的履带横梁之间的距离，进而使的对应的履带板组件宽度进行加长，从而达到合适此时土地硬度为A1的宽度；其中D为系统设定的压力值；

Step2：当进入另一种土地中，位于第一履带板组件（11）和第三履带板组件（1）上的2个压力传感器，若其值为A2>D，则压力传感器（12）会控制液压缸伸缩套筒（14），使液压缸伸缩套筒（14）进行缩入，减少了相应的履带横梁之间的距离，进而使的对应的履带板组件宽度进行减小，从而达到合适此时土地硬度为A2的宽度。